[发明专利]自适应伸缩式U型移车系统

权利要求书

1.一种自适应伸缩式U型移车系统，其特征在于，包括：车头、两个平行设置的伸缩式侧边、四个转向轮和四对抬牙装置，其中：两个伸缩式侧边分别与车头的两侧相连，与车头构成U型结构，转向轮设置于U型结构的底盘四角；四对抬牙装置两两分别设于两个伸缩式侧边的内侧，该抬牙装置包括：一对抬牙、两个连接块和一个抬升块，其中：一对抬牙通过对应的连接块分别设置于抬升块两侧。

2.根据权利要求1所述的自适应伸缩式U型移车系统，其特征是，所述的伸缩式侧边与车头通过用于调节伸缩式侧边与车头的距离的第一移动副连接。

3.根据权利要求1所述的自适应伸缩式U型移车系统，其特征是，所述的伸缩式侧边的中央设有用于改变伸缩式侧边的长度的第二移动副。

4.根据权利要求3所述的自适应伸缩式U型移车系统，其特征是，所述的伸缩式侧边在移动副两侧设有槽；所述的抬牙装置通过第三移动副设置于伸缩式侧边的槽内，以改变抬牙装置的高度。

5.根据权利要求1所述的自适应伸缩式U型移车系统，其特征是，所述的抬牙装置上设有用于抬升抬牙装置的施力装置。

6.根据权利要求1所述的自适应伸缩式U型移车系统，其特征是，所述的抬牙上设有用于将抬牙旋入伸缩式侧边的内部以改变抬牙的姿态的旋转副。

7.根据权利要求4所述的自适应伸缩式U型移车系统，其特征是，所述的抬牙上设有用于改变抬牙相对于伸缩式侧边的高度的第四移动副。

8.根据权利要求7所述的自适应伸缩式U型移车系统，其特征是，所述的第三移动副与第四移动副独立工作，使得抬牙相对于伸缩式侧边的高度的改变与抬牙装置相对于伸缩式侧边的高度的改变是相互独立。

9.根据权利要求1所述的自适应伸缩式U型移车系统，其特征是，所述的一对抬牙之间设有用于改变抬牙间距的第五移动副。

10.一种基于上述任一权利要求所述系统的移车方法，其特征在于，包括以下步骤：

①在初始状态下，接近车头的两个抬牙处于完全旋出状态，其他抬牙全部为收拢状态，根据目标汽车的实际宽度通过第一移动副调整两个伸缩式侧边的距离；然后驱动U型结构的底盘上的四个转向轮使得所述系统靠近目标汽车，直至旋出的抬牙触碰到目标汽车的车轮；

②两个伸缩式侧边通过第二移动副根据目标汽车的实际长度调整各自的长度，直至目标汽车的两个后轮分别处于对应的抬牙装置的一对抬牙的旋转副中心线之间；然后依次通过第五移动副和旋转副调整收拢的抬牙的高度、并向外旋出90°；

③通过第四移动副使抬牙靠近并贴合目标汽车的车轮，四对抬牙装置分别通过第三移动副改变自身的高度从而将整个目标汽车抬离地面，所述系统与目标汽车作为一个整体通过四个转向轮实现任意路径的移车操作。