[发明专利]一种生成三维边界框的方法及装置

权利要求书

1.一种生成三维边界框的方法，其特征在于，包括：

获取待标定图片中目标对象的顶点信息，该顶点信息中包含多个构成所述目标对象的三维边界框的长、宽、高的已知顶点以及该已知顶点在目标对象中的位置信息；

根据所述多个已知顶点确定构成所述三维边界框的剩余顶点；

根据已知顶点的位置信息，确定剩余顶点在目标对象中的位置信息；

根据所述已知顶点和剩余顶点及其位置信息，生成所述目标对象的三维边界框。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待标定图片中目标对象的顶点信息之前，还包括：确定所述待标定图片的视平线；

根据所述多个已知顶点确定构成所述三维边界框的剩余顶点，具体包括：根据所述多个已知顶点确定目标对象在所述视平线上的消失点，并根据所述多个已知顶点与消失点计算得到构成所述三维边界框的剩余顶点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述待标定图片的视平线，具体包括：

根据待标定图片中沿着道路布置的参照物，生成两条分别向道路消失方向延伸的直线；

将该两条直线的交点作为消失点，并将经过该消失点且平行于待标定图片的宽边的直线作为视平线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参照物包含以下一种或多种：路灯、防护栏、马路牙子。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个已知顶点包含：构成所述三维边界框的高边的第一顶点和第二顶点、宽边的第二顶点和第三顶点、长边的第二顶点和第四顶点；

根据所述多个已知顶点确定目标对象在所述视平线上的消失点，具体包括：

判断所述第二顶点和第三顶点构成的第一直线与所述视平线是否平行；

若平行，则第二顶点和第四顶点构成的第二直线与所述视平线的交点确定为所述目标对象的消失点；

若不平行，则将所述第一直线与所述视平线的交点、所述第二直线与所述视平线的交点，确定为所述目标对象的消失点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述多个已知顶点与消失点计算得到构成所述三维边界框的剩余顶点，具体包括：

分别作连接已知顶点与各消失点的第三直线；

分别作经过第三顶点、第四顶点且平行于第一顶点与第二顶点构成的直线的第四直线；

根据所述第三直线之间的交点、第三直线与第四直线之间的交点，确定构成所述三维边界框的剩余顶点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第三直线之间的交点、第三直线与第四直线之间的交点，确定构成所述三维边界框的剩余顶点，具体包括：

若第一直线与视平线不平行，则：从第三直线与第四直线的交点中确定出第一剩余顶点和第二剩余顶点；从第三直线之间的交点中确定出第三剩余顶点；从第一剩余顶点与消失点构成的直线和第二剩余顶点与消失点构成的直线的交点中，确定出第四剩余顶点；

或者，若第一直线与视平线平行，则：从第三直线与第四直线的交点中确定出第一剩余顶点；作经过第一顶点且平行于第一直线的第五直线，并从第五直线与第四直线的交点中确定第二剩余顶点；作经过第四顶点且平行于第一直线的第六直线，并将第六直线与第三直线的交点中确定出第三剩余顶点；作经过第三剩余顶点且平行于第一顶点和第二顶点构成的直线的第七直线，从第七直线与第二剩余顶点与消失点构成的直线的交点中确定为第四剩余顶点。

8.一种生成三维边界框的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取待标定图片中目标对象的顶点信息，该顶点信息中包含多个构成所述目标对象的三维边界框的长、宽、高的已知顶点以及该已知顶点在目标对象中的位置信息；

顶点确定单元，用于根据所述多个已知顶点确定构成所述三维边界框的剩余顶点；

位置信息确定单元，用于根据已知顶点的位置信息，确定剩余顶点在目标对象中的位置信息；

生成单元，用于根据所述已知顶点和剩余顶点及其位置信息，生成所述目标对象的三维边界框。