[发明专利]一种用于取放板件的夹持装置

权利要求书

1.一种用于取放板件的夹持装置，包括夹持单元，夹持单元包括主臂，装设于主臂的第一夹爪及第一驱动件，滑动连接于主臂的滑板，装设于滑板的第二夹爪，第一夹爪、第二夹爪均用于夹持板件，其特征在于：所述第一夹爪、第二夹爪均包括固定座、固定爪、活动爪及第二驱动件，第一夹爪的固定座装设于主臂，第二夹爪的固定座装设于滑板，固定爪的一端装设于固定座，活动爪的中部可转动地连接于固定座，第二驱动件装设于固定座，第二驱动件的输出端与活动爪的一端可转动地连接，固定爪的另一端、活动爪的另一端用于夹持板件。

2.根据权利要求1所述的用于取放板件的夹持装置，其特征在于：所述主臂包括第一臂部及与第一臂部连接的第二臂部，第一臂部与第二臂部交叉设置，第一驱动件装设于第一臂部，滑板滑动连接于第一臂部，第一夹爪装设于第二臂部，第一夹爪的数量为多个，多个第一夹爪彼此间隔设置。

3.根据权利要求2所述的用于取放板件的夹持装置，其特征在于：所述滑板与第二臂部彼此间隔且平行设置，第二夹爪的数量为多个，多个第二夹爪彼此间隔设置。

4.根据权利要求2所述的用于取放板件的夹持装置，其特征在于：所述第一臂部可转动地连接有丝杠，滑板套设于丝杠，丝杠与滑板为螺纹连接，第一驱动件为电机，第一驱动件的输出轴与丝杠之间装设有联轴器。

5.根据权利要求1所述的用于取放板件的夹持装置，其特征在于：所述活动爪包括可转动地连接于固定座的基部及与基部连接的弧形部，弧形部自基部朝靠近固定爪的方向弯折而成，固定爪、弧形部用于夹持板件。

6.根据权利要求5所述的用于取放板件的夹持装置，其特征在于：所述固定爪远离固定座的一端设有第一锯齿部，弧形部远离基部的一端设有第二锯齿部，第一锯齿部、第二锯齿部分别用于抵接板件的两侧。

7.根据权利要求1所述的用于取放板件的夹持装置，其特征在于：所述用于取放板件的夹持装置还包括定位机构、转移机械手及输送机构，夹持单元的数量为两个，两个夹持单元分别为第一夹持单元、第二夹持单元；定位机构用于定位外界输入的板件；转移机械手包括基座、活动地连接于基座的机械臂，第一夹持单元装设于机械臂远离基座的一端，机械臂与第一夹持单元的主臂连接；输送机构包括第一架体、装设于第一架体的传送组件，第二夹持单元的主臂与传送组件连接，传送组件用于驱动第二夹持单元移动，第二夹持单元沿竖直方向设置。

8.根据权利要求7所述的用于取放板件的夹持装置，其特征在于：所述定位机构包括第二架体、装设于第二架体且彼此间隔的两个立板、可转动地连接于两个立板之间的多个滚筒、装设于第二架体且突伸出滚筒的第一感应器，多个滚筒彼此间隔设置。

9.根据权利要求8所述的用于取放板件的夹持装置，其特征在于：两个所述立板均设有朝彼此靠近的方向突伸而出的限位板，限位板设有位于两个滚筒之间的让位槽。

10.根据权利要求7所述的用于取放板件的夹持装置，其特征在于：所述第一夹持单元的主臂还装设有第二感应器，第一夹爪、第二夹爪位于第二感应器的同一侧；传送组件包括可转动地连接于第一架体的多个滚轮、套设于滚轮的传送条，第二夹持单元的主臂与传送条连接，传送条突伸出第一架体。