[发明专利]一种具有过压检测功能的机械手夹爪

说明书

本发明提供了一种具有过压检测功能的机械手夹爪，包括立柱、基板、同步连杆夹持结构和检测结构；其中，同步连杆夹持结构，包括夹持部件和动力部件；检测结构，用于检测机械手夹爪下降过程中遇到的障碍物的装置。由此，本发明提供的具有过压检测功能的机械手夹爪通过浮动检测机构，解决了传统夹爪无检测出现的撞机等隐患；该浮动检测机构相对于夹爪具有浮动性，同时夹爪和立柱之间仍然是刚性连接，避免了整个夹爪浮动造成夹爪刚性不足、稳定性变差的问题，所以浮动机构的增加并未降低以往机构的刚性和稳定性，具有很高的现实意义；同时，本发明提供了一种同步连杆加持装置，结构巧妙，承载力强，加持力大、稳定可靠。

技术领域

本发明涉及夹爪装置领域，特别涉及利用机械手夹爪实现零件的上下料、搬运领域。

背景技术

夹爪作为零件夹持定位的重要部件，被广泛应用机械手中，但是传统的结构是通过立柱下降到预订的位置，直接进行夹持。但是，这样的夹持方式存在一定的安全隐患、比如立柱下降过程中遇到障碍物，机械手并不会立即停止，而是按照预订的路径继续移动，造成撞机，进而损坏桁架机械手的精密零部件如：齿轮、齿条、电机等，严重影响整个机构的系统寿命。在申请号201420230006.3的专利中，发明人是通过夹爪与立柱进行浮动连接，并且通过检测开关的判断，实现遇到障碍物的报警、停机。这样的结构设置虽然可以避免撞机的出现，但是带来的问题却是整个夹爪浮动连接，刚性不足，稳定性较差、结构相对复杂。因此，如何成功设计出一种结构简单、稳定可靠、具有过压检测功能的机械手夹爪，成为目前急需解决的难题。

发明内容

本发明提供了一种具有过压检测功能的机械手夹爪，通过浮动检测机构，解决了传统夹爪无检测出现的撞机等隐患；该浮动检测机构相对于夹爪具有浮动性，同时夹爪和立柱之间仍然是刚性连接，避免了整个夹爪浮动造成夹爪刚性不足、稳定性变差的问题，所以浮动机构的增加并未降低以往机构的刚性和稳定性，具有很高的现实意义；同时，本发明提供了一种同步连杆加持装置，结构巧妙，承载力强，加持力大、稳定可靠。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种具有过压检测功能的机械手夹爪，其特征在于，包括立柱、基板、同步连杆夹持结构和检测结构；其中，基板，基板一侧与立柱一端刚性连接，基板另一侧与同步连杆夹持结构刚性连接；同步连杆夹持结构，包括夹持部件和动力部件，其中，夹持部件用于对零件加持定位，包括轴、摆臂组件、左连杆、右连杆、左连接块、右连接块、左夹爪、右夹爪和导轨，轴固定在基板上，轴上连接有摆臂组件，摆臂组件的两端分别与左连杆和右连杆的一端连接，左连杆的另一端与左连接块固定连接，左连接块的另一端与左夹爪固定连接，右连杆的另一端与右连接块固定连接，右连接块的另一端与右夹爪固定连接，固定在基板上的导轨分别与左夹爪、右夹爪滑动连接；动力部件用于对夹持部件提供动力，包括支座、气缸、浮动接头和连接块，支座固定连接在基板上，气缸固定连接在支座上，浮动接头与气缸的活塞杆连接，与左夹爪固定安装的连接块与浮动接头配合安装；检测结构，用于检测机械手夹爪下降过程中遇到的障碍物的装置，包括右导向套、左导向套、压板、右导向轴、左导向轴、检测块和检测开关，右导向套和左导向套固定在基板上，右导向轴和左导向轴分别从右导向套和左导向套的内部贯穿，压板的两端分别与右导向轴和左导向轴的底端连接，右导向轴的上部与检测块固定连接，检测开关与检测块的位置相对应。

进一步的，右导向轴和左导向轴的直径分别比右导向套和左导向套的内环直径小，右导向轴和左导向轴的长度分别比右导向套和左导向套的长度长。

进一步的，还包括滑块，滑块分别固定在左夹爪、右夹爪上，导轨分别与左夹爪、右夹爪通过滑块进行滑动连接。

进一步的，导轨设置为两个平行导轨。

进一步的，滑块的数量为4个，每条导轨上均配合有一个左滑块和一个右滑块，并且组成滑动副，左夹爪固定在两个左滑块上，右夹爪固定在两个右滑块上。

进一步的，还包括支架，支架固定在基板上，支架上固定连接着检测开关。