[发明专利]确定至少一个悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的装置和方法

说明书

本发明涉及用于确定至少一个悬浮的输送体（12）相对于悬浮供送单元（14）的位置和/或取向的位置确定装置（20），其中，该位置确定装置包括重量传感器单元，该重量传感器单元设定用于：布置在所述悬浮供送单元处并且在多个重量传感器位置处提供依赖于重力的重量信号，其中，所述重力至少部分地通过所述至少一个悬浮的输送体引起并且至少部分地作用到所述悬浮供送单元上。所述根据本发明的位置确定装置还具有一种评估单元，该评估单元设定用于：基于所述重量信号，至少部分地求取所述至少一个悬浮的输送体相对于所述悬浮供送单元的位置或取向。本发明还涉及用于确定至少一个悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的方法。

技术领域

本发明基于生产控制的领域、尤其是柔性输送和生产对象的定位。在此，本发明涉及用于确定至少一个悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的装置和方法。

背景技术

生产控制的改进设计和改善以及生产优化能够常常在工业中具有在技术上的和经济上的大的意义。在此，概念“工业4.0”是上位概念，其与在这些领域上的进展相结合。在此技术领域中的趋势在此能够是制造线的直到这样的线的柔性化，该线能够单个地制造个性化的产品。

在此，这样的系统尤其有趣：该系统对于有待运输的物品提供了尽可能多的运动自由度，例如高达三个平移的和三个旋转的自由度。在此，能够例如使用这样的悬浮供送单元，利用该悬浮供送单元来悬浮一个或多个输送体，也即无接触地提升或使得浮动，并且能够在供送方向上进行供送。在此，悬浮供送单元能够具有定子瓦系统，在其中，如此地布置磁线圈：使得相应的也能够称为“Mover移动器”的输送体按照磁悬浮的原理自由浮动地能够运动和供送经过所述悬浮供送单元的瓦并且以这种方式能够接近至不同的位置。通常，所述输送体配有永磁体，以便通过所述悬浮供送单元实现悬浮。但是，作为备选方案或附加方案，在所述输送体中也能够使用通过电磁体所产生的磁场。通常，悬浮供送单元能够具有感应线圈，该感应线圈构造用于：被电流流经，以便无接触地悬浮和供送磁性的、尤其永励的输送体。

在WO 2013/059934 A1中描述了示例的悬浮供送单元。

所述输送体相对于所述悬浮供送单元的准确的位置或取向的了解能够在此具有大的重要性，以便实现所述输送体的准确的定位和保险的供送。尤其，具有亚毫米准确性的对位置的了解对于一些目的而言是必要的。

在此，通常采用大数量的霍尔传感器，该霍尔传感器典型地布置在所述悬浮供送单元的上侧上，一个或多个输送体应该在其上悬浮和运送。在此，所述霍尔传感器能够以合适的方式被设定用于：位置分辨地侦测通过悬浮的输送体所引起的磁场，并且由此借助于侦测相应的信号的所述霍尔传感器的位置，求取所述输送体的位置。为了能够利用高的准确性来确定所述悬浮的输送体的位置，在此能够需要霍尔传感器的很高的密度或在悬浮供送单元上的相邻的霍尔传感器之间的很小的间距。在此，在原则上适用的是，所述相邻的霍尔传感器的间距越小，则位置确定的能够实现的准确性越高。

基于通常大数量的所需的霍尔传感器，悬浮供送单元能够由此需求大的制造成本和/或大的购买和保养成本，该悬浮供送单元允许利用高的准确性来确定所述输送体的位置。

因此值得期望的是，提供用于确定悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的可行方案，该悬浮供送单元需求小的成本花费并且然而允许利用高的准确性来确定所述位置和/或取向。

发明内容

根据本发明，建议了带有根据本发明的特征的、用于确定至少一个悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的装置和方法。有利的设计方案是优选实施例和其它实施例的和接下来的说明的主题。