[发明专利]基于美学评价的无人机摄像方法和系统

权利要求书

1.一种基于美学评价的无人机摄像方法，所述无人机具有摄像机，所述方法包括以下步骤：

控制所述无人机飞行到指定区域；

使所述摄像机朝向被拍摄主体以便将所述主体置于所述摄像机的视场内；

利用所述摄像机拍摄所述主体的图像；

基于美学评价算法来计算所述图像的美学评分；

基于所述美学评分来确定无人机最优视角搜索的运动方向和步长；

基于所述运动方向和步长来调整所述无人机的姿态；

迭代进行所述拍摄、计算、确定和调整的步骤，直到得到最优美学评分；以及

将所述最优美学评分所对应的摄像机视角作为最优视角，在所述最优视角下利用所述摄像机对所述主体进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述最优美学评分是超过预定美学评分阈值的美学评分或者收敛于最大值的美学评分。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，

所述无人机的姿态包括滚转、偏航、俯仰和直升，以及调整所述无人机的姿态包括调整每种姿态下的偏移。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，

在拍摄所述主体的图像之前，利用预先建立的主体分类器来检测所述主体。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，

所述美学评价算法包括量化美学评价规则的方法或者基于图像数据集的机器学习方法。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，

在计算所述图像的美学评分的同时，对所述图像进行稳定处理以得到无人机当前姿态下漂移引起的偏移运动向量，以及

基于所述偏移运动向量和所述美学评分来调整所述无人机的姿态。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，

调整所述无人机的姿态进一步包括补偿无人机的运动漂移。

8.一种用于无人机摄像的控制终端，所述无人机具有摄像机，所述控制终端与无人机通信连接并且被配置为进行以下操作：

控制所述无人机飞行到指定区域；

使所述摄像机朝向被拍摄主体以便将所述主体置于所述摄像机的视场内；

利用所述摄像机拍摄所述主体的图像；

基于美学评价算法规则来计算所述图像的美学评分；

基于所述美学评分来确定无人机最优视角搜索的运动方向和步长；

基于所述运动方向和步长来调整所述无人机的姿态；

迭代进行所述拍摄、计算、确定和调整的步骤，直到得到最优美学评分；以及

将所述最优美学评分所对应的摄像机视角作为最优视角，在所述最优视角下利用所述摄像机对所述主体进行拍摄。

9.根据权利要求8所述的控制终端，其中，

所述最优美学评分是超过预定美学评分阈值的美学评分或者收敛于最大值的美学评分。

10.根据权利要求8或9所述的控制终端，其中，

所述无人机的姿态包括滚转、偏航、俯仰和直升，以及调整所述无人机的姿态包括调整每种姿态下的偏移。

11.根据权利要求8或9所述的控制终端，其中，

在拍摄所述主体的图像之前，利用预先建立的主体分类器来检测所述主体。

12.根据权利要求8或9所述的控制终端，其中，

所述美学评价算法包括量化的美学评价规则或者基于图像数据集的机器学习方法。

13.根据权利要求8或9所述的控制终端，其中，

在计算所述图像的美学评分的同时，对所述图像进行稳定处理以得到无人机当前姿态下漂移引起的偏移运动向量，以及

基于所述偏移运动向量和所述美学评分来调整所述无人机的姿态。