[发明专利]一种应用于电动舵机的霍尔电流传感器零位校正方法

权利要求书

1.一种应用于电动舵机的霍尔电流传感器零位校正方法，其特征在于，包含以下步骤：

S1、电动舵机采用位置环控制器和电流环控制器构成双闭环控制系统；其中，采用霍尔电流传感器采集伺服电机的母线电流；

S2、获取霍尔电流传感器的零位：在电动舵机的双闭环控制系统的初始上电时刻，其无控制输出，且伺服电机的母线电流为零；此时采集霍尔电流传感器的单位时间内的采样电流平均值，其即为霍尔电流传感器的零位；

S3、对霍尔电流传感器的零位进行校正：在电动舵机的双闭环控制系统的工作过程中，伺服电机转动，霍尔电流传感器实时采集伺服电机的母线电流，并计算当前采样值与零位的差值，其即为当前伺服电机所消耗的实际电流值，将该实际电流值引入电流环控制器解算，完成闭环控制。

2.如权利要求1所述的应用于电动舵机的霍尔电流传感器零位校正方法，其特征在于，所述的S2中，霍尔电流传感器的零位I₀为：

I₀＝I_A+I_B+I_C+I_D；

其中，I_A表示霍尔电流传感器的不等位电势漂移零位；I_B表示输入失调电压漂移零位；I_C表示剩磁零位；I_D表示地磁影响零位。

3.如权利要求2所述的应用于电动舵机的霍尔电流传感器零位校正方法，其特征在于，在电动舵机的双闭环控制系统的工作过程中，霍尔电流传感器零位保持不变。

4.如权利要求3所述的应用于电动舵机的霍尔电流传感器零位校正方法，其特征在于，所述的S3中，当前伺服电机所消耗的实际电流值I_out为：

I_out＝I_in-I₀；

其中，I_in代表霍尔电流传感器的当前采样值；I₀代表霍尔电流传感器的零位；I_out代表当前伺服电机所消耗的实际电流值，并将其引入电流环控制器解算，完成闭环控制。