[发明专利]复合轮式机器人行走机构

权利要求书

1.复合轮式机器人行走机构，包括底盘、大功率电机、控制器和四个复合轮式机构，所述大功率电机固定于所述底盘上，所述复合轮式机构包括一个十字行星架、两个主动轮和两个从动轮，所述主动轮和所述从动轮间隔设于所述十字行星架的架杆端部，其特征在于：所述大功率电机通过传动机构驱动所述十字行星架，所述主动轮分别通过小功率电机驱动，所述底盘两侧相对的两个所述十字行星架之间通过同步轴连接，所述同步轴上设有电刷开关，所述电刷开关包括定子和转子，所述转子套设于所述同步轴上，所述定子通过导线连接所述控制器，所述转子通过导线连接所述小功率电机。

2.根据权利要求1所述的复合轮式机器人行走机构，其特征在于：所述传动机构包括一组链传动机构，所述链传动机构包括固定于所述大功率电机的输出轴端部的链轮、分别固定于所述底盘同侧两个所述十字行星架中心的链轮以及链条。

3.根据权利要求1所述的复合轮式机器人行走机构，其特征在于：所述小功率电机固定于所述十字行星架的架杆上，所述小功率电机通过带轮传动机构驱动所述主动轮。

4.根据权利要求3所述的复合轮式机器人行走机构，其特征在于：所述底盘一侧的两个所述十字行星架上的小功率电机由一个单片机控制，所述底盘另一侧的两个所述十字行星架上的小功率电机由另一个单片机控制。

5.根据权利要求3所述的复合轮式机器人行走机构，其特征在于：所述带轮传动机构包括大同步轮、小同步轮和同步带，所述小同步轮与所述小功率电机的输出轴固定，所述大同步轮与所述主动轮固定。

6.根据权利要求1所述的复合轮式机器人行走机构，其特征在于：所述同步轴为空心轴，所述转子通过穿过空心轴的导线连接所述小功率电机。

7.根据权利要求1所述的复合轮式机器人行走机构，其特征在于：所述十字行星架的架杆长度相等。

8.根据权利要求1所述的复合轮式机器人行走机构，其特征在于：位于所述底盘前部的十字行星架上的主动轮连线与位于所述底盘后部的十字行星架上的主动轮连线垂直。

9.根据权利要求8所述的复合轮式机器人行走机构，其特征在于：位于所述底盘左右两侧的所述十字行星架上所述主动轮和所述从动轮的布置均相同。

10.根据权利要求1所述的复合轮式机器人行走机构，其特征在于：所述主动轮外表设有防滑装置。