[发明专利]无人机定位方法和系统

权利要求书

1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

读取无人机在第一频点对应的第一相位观测值和第一码观测值，以及所述无人机在第二频点对应的第二相位观测值和第二码观测值；

根据所述第一相位观测值、第一码观测值、第二相位观测值、第二码观测值、第一频点对应的第一频率以及第二频点对应的第二频率计算所述第一频点对应的第一模糊度以及第二频点对应的第二模糊度；

分别读取无人机在第一频点对应的第一基站相位观测值和第一移动站相位观测值，以及所述无人机在第二频点对应的第二基站相位观测值和第二移动站相位观测值；其中，所述第一基站相位观测值和第二基站相位观测值均为地面基站输出的观测值，所述第一移动站相位观测值和第二移动站相位观测值均为空中移动站输出的观测值；

分别计算所述第一基站相位观测值和第一移动站相位观测值之间的第一双差相位观测值，以及第二基站相位观测值和第二移动站相位观测值之间的第二双差相位观测值，根据所述第一双差相位观测值和第二双差相位观测值构建双差观测模型；

根据所述第一模糊度和第二模糊度求解所述双差观测模型，根据求解得到的结果确定所述无人机的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的无人机定位方法，其特征在于，根据所述第一相位观测值、第一码观测值、第二相位观测值、第二码观测值、第一频点对应的第一频率以及第二频点对应的第二频率计算所述第一频点对应的第一模糊度以及第二频点对应的第二模糊度的过程包括：

根据所述第一相位观测值、第一码观测值、第二相位观测值、第二码观测值、第一频点对应的第一频率以及第二频点对应的第二频率构建观测方程组；

根据所述观测方程组确定所述第一频点对应的第一模糊度的表达式，以及第二频点对应的第二模糊度的表达式，根据所述第一模糊度和第二模糊度确定所述第一频点和第二频点所对应的模糊度宽巷解；

根据所述模糊度宽巷解和观测方程组确定误差方程组，根据所述误差方程组求解所述第一模糊度和第二模糊度。

3.根据权利要求2所述的无人机定位方法，其特征在于，所述观测方程组包括：

$P_1={\mathrm{uf}}_1+\frac{u}{f_1},$

$P_2={\mathrm{uf}}_2+\frac{u}{f_2},$

其中，表示第一相位观测值，表示第二相位观测值，P₁表示第一码观测值，P₂表示第二码观测值，f₁表示第一频率，f₂表示第二频率，u表示电离层影响因子，N₁表示第一模糊度，N₂表示第二模糊度。

4.根据权利要求3所述的无人机定位方法，其特征在于，所述第一模糊度的表达式为：

所述第二模糊度的表达式为：

其中，

所述模糊度宽巷解为：