[发明专利]一种丘陵山地拖拉机车身姿态调整装置及调整方法

说明书

技术领域

本发明属于丘陵山地拖拉机车身调平技术领域，具体涉及一种丘陵山地拖拉机车身姿态调整装置及调整方法。

背景技术

丘陵山区具有地形复杂、坡地多等特点，丘陵山地拖拉机作为丘陵山区农业生产的主要动力来源，它的安全性和作业效率直接影响到丘陵山区农业生产水平。我国目前应用于丘陵山地的农机装备基本沿用平原地区原有装备，坡地适应性差，在丘陵山区作业的过程中，由于复杂的地形所导致的车身姿态不稳、田间作业困难，甚至引起翻车、侧倾等严重事故的发生。现有的平原农机装备在丘陵山地应用中既无法在坡地进行稳定作业，又无法保证行车安全，难以满足丘陵山地作业的实际需求。因此，保证丘陵山地机械化作业安全成为了当前亟待解决的问题。

丘陵山地拖拉机是工作于丘陵地区的农业机械，复杂的地形环境对丘陵山地拖拉机的作业安全性能产生了巨大的挑战，虽然车身调平技术已经在工程车辆上已有应用，但现有技术大多是用于大型工程机械或履带式车辆上，结构复杂、占用空间较大，难以应用在体积较小的轮式丘陵山地拖拉机上；通过车身调平技术将车身重心始终保持在安全区域内，能够避免由于复杂地形而引起的行车作业安全问题，提高丘陵山地拖拉机的整机安全水平，满足丘陵山地农业生产需要。因此，本发明提出了一种适用于轮式丘陵山地拖拉机的丘陵山地拖拉机车身姿态调整装置及调整方法。

专利CN104097479公开了“一种车身外向调平装置”，该专利提出了一种车身调平装置，将车身与底架通过万向节连接，在车身前、后、左、右四个方向布置四个调平液压缸，通过控制液压缸的动作从而实现车身的万向调平。

上述专利虽然可以实现调平功能，但是应用范围限于履带式工程车辆，并不适用于轮式车辆且机构占用空间较大不适用于丘陵山地拖拉机等车身尺寸较小的车辆。

专利CN103264629A公开了“一种山地农业机器人车身调平装置”，该专利提出了一种山地农业机器人车身调平装置，通过布置在车身两侧的两支单杆活塞液压缸的伸缩来实现车身的调平，活动车架与液压缸缸体连接，车架与液压缸杆连接，通过控制液压缸的伸缩从而实现车身的侧向调平。

上述专利可以实现侧向的调平功能，但是应用范围仅限于小型履带车辆，并不适用于轮式车辆。

发明内容

本发明针对现有丘陵山地拖拉机坡地作业适应性差，在丘陵山地作业时较易发生安全事故等问题，提供了一种丘陵山地拖拉机车身姿态调整装置及调整方法。结合说明书附图，本发明的技术方案如下：

一种丘陵山地拖拉机车身姿态调整装置，该调整装置由车身、前桥调整组件、后桥调整组件和电控液压系统组成，所述前桥调整组件与后桥调整组件结构相同，且对称安装在车身底部的前、后方；

其中，所述前桥调整组件由车桥、左姿态调整液压缸、右姿态调整液压缸、安定杆、左可变连杆组以及右可变连杆组组成；所述左姿态调整液压缸和右姿态调整液压缸结构相同且对称安装车桥的左、右两侧；其中，所述左姿态调整液压缸沿竖直方向上端向内倾斜铰接在车身与车桥之间，其中，液压缸的活塞杆端与车桥连接，液压缸的缸体与车身连接；所述左可变连杆组与右可变连杆组结构相同且对称安装车桥的左、右两侧；其中，所述左可变连杆组由两根可变连杆上、下平行设置组成，两根可变连杆的均铰接在车身与车桥之间；所述安定杆由三段安定连杆组成，其中，第一安定连杆一端垂直固定在车桥一侧，第二安定连杆一端垂直固定在车桥另一侧对应的车身上，第三安定连杆两端铰接在第一安定连杆和第二安定连杆之间；

所述电控液压系统由传感器、信息采集单元、姿态控制器以及电控液压阀依次信号连接组成，所述电控液压阀有四组，分别与前桥调整组件和后桥调整组件的姿态调整液压缸控制连接；所述信息采集单元将传感器检测到的车辆姿态信息发送给姿态控制器，姿态控制器经分析将姿态调整指令发送给电控液压阀，通过电控液压阀的开闭实现对相应的姿态调整液压缸的控制，进而实现对车身姿态的自调整。

一种丘陵山地拖拉机车身姿态调整装置，其中，所述电控液压系统由陀螺仪传感器、压力传感器、位置传感器、信息采集单元、姿态控制器以及电控液压阀组成；