[发明专利]一种骨架控制无人机放飞和回收的方法及装置

权利要求书

1.一种骨架控制无人机放飞和回收的方法，无人机上设置有摄像头，其特征在于，包括如下步骤：

S101预先录入人脸数据库，预先录入人体骨架数据库；

S102无人机检测目标人脸图像，判断是否为主人头像；

S103若判断为主人头像，则继续检测人体的姿态，是否为起飞或者降落姿态，同时执行相应命令；

S104若判断目标不为主人脸，则保持无人机当前状态。

2.根据权利要求1所述的一种骨架控制无人机放飞和回收方法，其特征在于，所述步骤S101中预先录入人体骨架数据库通过深度神经网络录入人体骨架数据库。

3.根据权利要求1所述的一种骨架控制无人机放飞和回收方法，其特征在于，所述步骤S101中预先录入人脸数据库通过深度神经网络录入人脸数据库。

4.根据权利要求1所述的一种骨架控制无人机放飞和回收的方法，其特征在于，所述步骤S103中所述检测人体的姿态，通过摄像头中当前的图像中人体的姿态与通过深度神经网络录入的人体的骨架数据库进行对比，若判断当前图像中人体的姿态与录入数据库中的相应人体骨架相匹配，则确定当前姿态为相应降落姿态或者起飞姿态。

5.根据权利要求1所述的一种骨架控制无人机放飞和回收的方法，其特征在于，所述步骤S103中进一步地，判断若当前姿态为降落姿态，调整无人机降落到固定位置；若判断当前姿态为起飞姿态，则控制无人机进行起飞；若判断当前姿态既不为起飞姿态或者降落姿态，则保持无人机当前姿态。

6.一种骨架控制无人机放飞和回收的装置，无人机上设置有摄像头，其特征在于，包括检测单元，人脸判断单元，姿态检测单元，姿态判断单元和飞行控制单元；

所述检测单元，检测主人检测图像中的人脸；

所述人脸判断单元，用于判断图像中的人脸是否为主人人脸；

所述姿态检测单元，用于检测人体姿态；

所述姿态判断单元，用于判断当前人体姿态是否为起飞降落姿态；

所述飞行控制单元，用于控制无人机飞行到固定位置。

7.根据权利要求6所述的一种骨架控制无人机放飞和回收的装置，其特征在于，所述人脸判断单元预先存储通过深度神经网络录入的人脸数据库和主人人脸数据库。

8.根据权利要求6所述的一种骨架控制无人机放飞和回收的装置，其特征在于，所述姿态判断单元预先存储通过深度神经网络录入的人体骨架数据库和发出相关命令的骨架数据库。