[发明专利]一种车辆碰撞预警方法及装置

说明书

本发明公开了一种车辆碰撞预警方法及装置，属于汽车控制技术领域。该方法包括：检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；获取车辆的车辆信息和行驶信息、障碍车辆的信息以及车辆和障碍车辆之间的初始距离；根据车辆的车辆信息和行驶信息，确定车辆的位移信息；根据障碍车辆的实时速度，确定障碍车辆的位移信息；根据车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、车辆和障碍车辆之间的初始距离、车辆的位移信息和障碍车辆的位移信息，判断车辆是否会与障碍车辆产生碰撞；如果车辆会与障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。本发明提高了预警的准确性。

技术领域

本发明属于汽车控制技术领域，特别涉及一种车辆碰撞预警方法及装置。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，汽车已经得到了越来越多的应用，逐渐成为我们日常生活的一部分，使得汽车的安全行驶，成为人们关注的问题。

受限于传统后视镜的可视原理，对于驾驶员来说，车辆的两侧后方存在较大的视野盲区，导致车辆在变道转弯时常常因为视野盲区而出现碰撞事故。为了解决这一问题，现在的汽车都通常带有变道辅助功能，即在车辆的两侧后方安装毫米波雷达，当车辆的两侧后方出现障碍车辆时，汽车对应侧的后视镜上的警示灯闪烁，或者车内发出蜂鸣警报，以达到提示驾驶员的目的。

然而，毫米波雷达一旦检测到车辆的两侧后方出现障碍车辆，那么无论车辆是否将要变道，警报均会出现，导致单纯依靠毫米波雷达所产生的预警不准确。

发明内容

为了解决单纯依靠毫米波雷达所产生的预警不准确的问题，本发明实施例提供了一种车辆碰撞预警方法及装置。所述技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，所述方法包括：

检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；

如果存在所述障碍车辆，则获取所述车辆的车辆信息和行驶信息、所述障碍车辆的信息以及所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离，所述车辆信息包括车辆的轴距和所述车辆的后轴长度，所述行驶信息包括所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆的实时车速和所述车辆的转向轮与所述车辆的车头朝向之间的车轮夹角，所述障碍车辆的信息包括所述障碍车辆的实时速度，所述初始距离为当检测到所述障碍车辆时，所述车辆和所述障碍车辆之间的距离；

根据所述车辆的车辆信息和行驶信息，确定所述车辆的位移信息，所述车辆的位移信息包括所述车辆的沿所述车道线的方向的竖向位移量和沿垂直所述车道线的方向的横向位移量、所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量；

根据所述障碍车辆的实时速度，确定所述障碍车辆的位移信息，所述障碍车辆的位移信息包括所述障碍车辆沿所述车道线的方向的竖向位移量；

根据所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离、所述车辆的位移信息和所述障碍车辆的位移信息，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞；

如果所述车辆会与所述障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。

进一步地，所述车辆的位移信息根据以下公式计算：

x＝v×cosθ(t)；

y＝v×sinθ(t)；

其中，θ(t)为所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的第一夹角，v为所述车辆的实时车速，L为所述轴距，Φ(t)为所述车轮夹角，x为所述竖向位移量，y为所述横向位移量，D为所述后轴长度，D_k(t)为所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量。

进一步地，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞，包括：