[发明专利]补偿温度漂移误差的方法、装置和组合导航系统

权利要求书

1.一种补偿温度漂移误差的方法，其特征在于，包括：

获取微机电系统惯性测量单元MEMS IMU的样本工作温度；

获取与所述样本工作温度对应的所述MEMS IMU的测量结果的误差参数值；

基于多个所述样本工作温度和多个所述误差参数值进行拟合以获得误差参数-温度关系曲线；

根据所述误差参数-温度关系曲线对所述MEMS IMU的所述温度漂移误差进行补偿；

其中，所述获取与所述样本工作温度对应的所述MEMS IMU的测量结果的误差参数值，包括：

获取与所述样本工作温度对应的惯性导航系统INS数据，所述INS数据包括载体的角速度和所述载体的加速度，所述MEMS IMU位于所述INS当中，所述INS安装于所述载体中；

基于所述INS数据通过卡尔曼滤波算法获取与所述样本工作温度对应的所述误差参数值，

其中，所述基于所述INS数据通过卡尔曼滤波算法获取与所述样本工作温度对应的所述误差参数值包括：

根据与所述样本工作温度对应的角速度和加速度的结果，以及全球卫星导航系统GNSS测量的位置和速度，将MEMS IMU的零偏误差参数和/或比例因子误差参数作为增广状态量加入卡尔曼滤波器进行在线估计，通过所述卡尔曼滤波算法获取与所述样本工作温度对应的所述MEMS IMU的测量结果的误差参数值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差参数-温度关系曲线对所述MEMS IMU的所述温度漂移误差进行补偿，包括：

根据所述误差参数-温度关系曲线获取所述MEMS IMU在第一工作温度下的第一误差参数值；

根据所述第一误差参数值对所述MEMS IMU在所述第一工作温度下的所述温度漂移误差进行补偿。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述基于多个所述样本工作温度和多个所述误差参数值进行拟合以获得误差参数-温度关系曲线之后，所述方法还包括：

获取除所述多个所述样本工作温度以外的第一样本工作温度；

通过卡尔曼滤波算法获取与所述第一样本工作温度对应的第二误差参数值；

根据所述误差参数-温度关系曲线获取与所述第一样本工作温度对应的第三误差参数值；

基于所述第二误差参数值和所述第三误差参数值对所述误差参数-温度关系曲线进行更新。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述MEMS IMU的误差参数值包括零偏误差值和/或比例因子误差值。

5.一种补偿温度漂移误差的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取微机电系统惯性测量单元MEMS IMU的样本工作温度；

所述获取模块还用于获取与所述样本工作温度对应的所述MEMS IMU的测量结果的误差参数值；

拟合模块，用于基于所述获取模块获取的多个所述样本工作温度和多个所述误差参数值进行拟合以获得误差参数-温度关系曲线；

补偿模块，用于根据所述拟合模块获得的所述误差参数-温度关系曲线对所述MEMSIMU的所述温度漂移误差进行补偿；

其中，所述获取模块具体用于：

获取与所述样本工作温度对应的惯性导航系统INS数据，所述INS数据包括载体的角速度和所述载体的加速度，所述MEMS IMU位于所述INS当中，所述INS安装于所述载体中；

根据与所述样本工作温度对应的角速度和加速度的结果，以及全球卫星导航系统GNSS测量的位置和速度，将MEMS IMU的零偏误差参数和/或比例因子误差参数作为增广状态量加入卡尔曼滤波器进行在线估计，通过所述卡尔曼滤波算法获取与所述样本工作温度对应的所述MEMSIMU的测量结果的误差参数值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：

根据所述误差参数-温度关系曲线获取所述MEMS IMU在第一工作温度下的第一误差参数值；

所述补偿模块具体用于根据所述第一误差参数值对所述MEMS IMU在所述第一工作温度下的所述温度漂移误差进行补偿。