[发明专利]一种基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统

权利要求书

1.一种基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，其特征在于，包括关节、可重构接口和臂杆，所述关节与可重构接口之间通过可重构接口主动端的止口固定连接，所述臂杆与可重构接口之间通过可重构接口被动端的止口固定连接；所述系统还包括智能终端、WIFI通信模块、关节伺服控制器、传感器信号采集模块、电机驱动模块和关节电机，所述智能终端通过WIFI通信模块与关节伺服控制器连接；所述关节伺服控制器的输出端与所述电机驱动模块连接，所述电机驱动模块的输出端与关节电机连接；所述传感器信号采集模块的输出端与所述关节伺服控制器的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，其特征在于：所述系统还包括外部存储器，所述关节伺服控制器的输出端与外部存储器的输入端连接。

3.根据权利要求1或2所述的基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，其特征在于：所述系统还包括电源模块，所述电源模块的输出端与外部存储器的输入端连接。

4.根据权利要求3所述的基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，其特征在于：所述传感器信号采集模块包括电流采样、编码器信号采样。

5.根据权利要求4所述的基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，其特征在于：所述传感器信号采集模块还包括六维力传感器、关节力矩传感器、温度传感器。

6.根据权利要求5所述的基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，其特征在于：所述关节伺服控制器采用 ARM 作为处理器。

7.根据权利要求6所述的基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，其特征在于：所述智能终端包括PC。

8.根据权利要求7所述的基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，其特征在于：所述机械臂通过所述六维力传感器和关节力矩传感器做柔顺控制。