[发明专利]车辆车道学习

说明书

一个或多个计算机的系统被配置为凭借具有在操作中使系统执行动作的安装在系统上的软件、固件、硬件或它们的组合来执行特定操作或动作。一个大体方面包括一种系统，该系统包括具有处理器和存储器的计算机，该存储器存储由处理器可执行的指令以使计算机被编程为从安装到车辆的图像捕获装置接收至少一个车道标记的图像。该系统还根据图像识别车道转变。该系统还可以根据关于车道转变位置的数据的历史来控制车辆的转向、制动和加速中的至少一个。

技术领域

本发明涉及一种系统和方法，并且更具体地，涉及一种车辆车道学习的系统和方法。

背景技术

追踪车道标记对于现代机动车辆中的各种驾驶员辅助系统是重要的。例如，车道偏离警告(LDW)可以使用车道标记的追踪来确定车道内车辆的位置，并且如果车辆太接近车道边界或越过车道边界，则可以发出警告信号。然而，车辆缺乏识别车道标记的机构。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种系统，系统包含计算机，计算机具有处理器和存储器，存储器存储由处理器可执行的指令以使计算机被编程为：

从安装到车辆的图像捕获装置接收至少一个车道标记的图像；

根据图像识别车道转变位置；以及

根据关于车道转变位置的数据的历史来控制车辆的转向、制动和加速中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，其中计算机被进一步编程为确定从车道标记到车辆的偏移距离。

根据本发明的一个实施例，其中计算机被进一步编程为：

确定车辆的地理位置；以及

在存储器中至少存储车道标记类型、车道标记的图案、偏移距离和车辆的地理位置。

根据本发明的一个实施例，其中计算机被进一步指示用于将车道标记分配给车道标记类别。

根据本发明的一个实施例，其中车道标记类别至少包括有效车道标记或无效车道标记。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步在车道标记类型是无效图像对象时确定无效车道标记。

根据本发明的一个实施例，其中车道标记至少包括单一未间断线、双重未间断线、单一间断线、双重间断线、间断和未间断线、宽间断线和包含单一间断线的单一未间断线。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步确定车道标记的变化，并且在存储器中至少存储车道标记类型、车道标记的图案、偏移距离和车辆的地理位置。

根据本发明的一个实施例，其中计算机被进一步指示用于从至少全球定位系统(GPS)接收器、航位推算系统和惯性导航系统获取地理位置。

根据本发明的一个实施例，其中地理位置至少是通用横墨卡托(UTM)坐标系、军用格网参考系(MGRS)和通用极地球面(UPS)系统。

根据本发明的另一方面，提供一种方法，包含：

从安装到车辆的图像捕获装置接收至少一个车道标记的图像；

确认图像满足作为检测到的车道标记的预定检测标准；

确定车道标记类型；

确定车道标记的图案是否已从先前图像改变；

将车道标记的图案与存储在存储器中的一组地理位置及与地理位置相关联的特性进行比较；以及

当车辆驶出公路时，至少控制车辆的转向、制动、加速。

根据本发明的一个实施例，进一步包含确定从车道标记到车辆的偏移距离。

根据本发明的一个实施例，进一步包含：