[发明专利]一种视觉引导发动机联轴节装配的机器人末端执行器

权利要求书

1.一种视觉引导发动机联轴节装配的机器人末端执行器，其特征在于：包括拧紧机构、装夹机构、视觉定位系统、机器人安装法兰和关节机器人(1)，所述拧紧机构、装夹机构和视觉定位系统均安装于机器人安装法兰上，所述关节机器人(1)的末端连接所述机器人安装法兰。

2.根据权利要求1所述的一种视觉引导发动机联轴节装配的机器人末端执行器，其特征在于：所述机器人安装法兰包括转接法兰(2)、顶板(3)、侧板(4)和底板(5)，所述顶板(3)和底板(5)分别固定于所述侧板(4)的上端和下端，所述顶板(3)与所述底板(5)之间构成安装腔，所述转接法兰(2)的下端与所述顶板(3)的顶部固定连接，所述转接法兰(2)的上端与所述关节机器人(1)的末端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种视觉引导发动机联轴节装配的机器人末端执行器，其特征在于：所述拧紧机构包括调整电机(13)、直线导轨(19)、拧紧枪(11)、推动气缸(12)和齿条(15)，所述调整电机(13)安装于所述安装腔内，所述调整电机(13)的输出端向下延伸并套接有齿轮(16)；所述直线导轨(19)位于所述调整电机(13)的下方，其导轨(18)水平安装于所述安装腔内，所述齿条(15)与所述齿轮(16)啮合并连接所述直线导轨(19)的滑块(17)；所述推动气缸(12)竖直位于所述安装腔外并与所述直线导轨(19)的滑块(17)固定连接，所述拧紧枪(11)竖直安装于所述推动气缸(12)上，并由所述推动气缸(12)驱动上下直线位移。

4.根据权利要求3所述的一种视觉引导发动机联轴节装配的机器人末端执行器，其特征在于：所述调整电机(13)通过电机安装法兰(20)安装于所述安装腔内，所述安装腔被所述电机安装法兰(20)分隔为上腔和下腔，所述调整电机(13)位于所述上腔内，所述直线导轨(19)位于所述下腔内。

5.根据权利要求2或3所述的一种视觉引导发动机联轴节装配的机器人末端执行器，其特征在于：所述装夹机构包括夹爪(6)和装夹气缸(7)，所述夹爪(6)安装于所述装夹气缸(7)的输出端，并由所述装夹气缸(7)控制其张开或收紧，所述装夹气缸(7)固定于所述底板(5)的底部。

6.根据权利要求2或3所述的一种视觉引导发动机联轴节装配的机器人末端执行器，其特征在于：所述视觉定位系统包括工业相机(8)、光源(9)和工业相机座(14)，所述光源(9)位于所述安装腔外，并通过连接臂(10)与所述底板(5)固定连接，所述工业相机(8)通过工业相机座(14)安装于所述光源(9)内。

7.根据权利要求6所述的一种视觉引导发动机联轴节装配的机器人末端执行器，其特征在于：所述光源(9)为环形LED灯，所述工业相机(8)安装于所述环形LED灯中间。