[发明专利]飞艇的姿态调整方法

权利要求书

1.一种飞艇的姿态调整方法，其特征在于，

所述飞艇的艇体气囊(1)内部设置配平机器人(3)、配平机器人保持装置(2)和传感器，所述配平机器人(3)位于所述飞艇的理论重心位置附近，所述配平机器人(3)与所述传感器连接并能够接收所述传感器的信号；所述传感器用于监测所述飞艇的飞行姿态，所述配平机器人保持装置(2)用于维持所述配平机器人(3)沿固定路线向理论重心一侧运行，所述配平机器人(3)在所述艇体气囊(1)内部自主沿所述配平机器人保持装置(2)移动，通过自身重量实现对飞艇的重新配平；

所述配平机器人保持装置(2)为缆绳，所述缆绳经过所述理论重心位置，且两端分别与飞艇前缘和飞艇后缘连接，所述缆绳的长度与艇体气囊(1)的长度相等，所述配平机器人(3)能够在所述缆绳上沿所述缆绳的延伸方向移动；

所述配平机器人(3)上设有一通孔，所述缆绳穿过所述通孔使所述配平机器人(3)能够在所述缆绳上自由移动；所述传感器位于所述配平机器人(3)上；

所述方法包括如下步骤：

S1：在艇体气囊(1)的理论重心位置附近设置连接有传感器的配平机器人(3)和配平机器人保持装置(2)，保证配平机器人(3)能够沿配平机器人保持装置(2)向理论重心位置的一侧移动；

S2：当飞艇处于巡航高度时，判断飞艇姿态是否水平；

S3：当飞艇姿态处于水平时，保持当前状态；当飞艇姿态偏离水平位置时，传感器生成信号，并将信号传递给配平机器人(3)，指示配平机器人(3)沿配平机器人保持装置(2)移动，实现对飞艇的重新配平；

S4：传感器再次发出信号，配平机器人(3)停止移动；

配平机器人保持装置(2)为缆绳，缆绳两端分别与飞艇前缘和飞艇后缘连接，并且缆绳的长度与气囊的长度相等，配平机器人(3)能够在缆绳上前后自由移动从而调整飞艇的飞行姿态；

配平机器人(3)上设有一通孔，缆绳穿过通孔使配平机器人(3)能够在缆绳上自由移动。

2.如权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

当飞艇飞行姿态偏离水平位置时，其重心偏离理论重心位置并位于理论重心位置一侧，传感器生成信号并将信号传递给配平机器人(3)，指示配平机器人(3)向设计位的另一侧反向爬行，直至飞艇的重心重归理论重心位置。