[发明专利]一种含耦合支链的可展单元及基于该单元的可展机构

权利要求书

1.一种含耦合支链的可展单元，其特征在于：它包括基座(FB)、第一转动副(R1)、第一连杆(L1)、第一中间平台(MP1)、第二转动副(R2)、第二连杆(L2)、第三转动副(R3)、第三连杆(L3)、第四转动副(R4)、末端连杆(EP)、第五转动副(R5)、第四连杆(L4)、第六转动副(R6)、第五连杆(L5)、第七转动副(R7)、第二中间平台(MP2)、第六连杆(L6)、第八转动副(R8)、耦合支链转动副一(R9)、耦合支链连杆一(L7)、耦合支链转动副二(R10)、耦合支链连杆二(L8)、耦合支链转动副三(R11)、耦合支链连杆三(L9)、耦合支链转动副四(R12)、耦合支链连杆四(L10)、耦合支链转动副五(R13)；上述基座，连杆，副和平台有如下连接关系：第一连杆(L1)通过第一转动副(R1)安装在基座(FB)上，第一中间平台(MP1)与第一连杆(L1)固定连接，第二连杆(L2)通过第二转动副(R2)与第一中间平台(MP1)相连，第二转动副(R2)的轴线沿第二连杆(L2)的中心线，第三连杆(L3)通过第三转动副(R3)与第二连杆(L2)相连，末端连杆(EP)通过第四转动副(R4)与第三连杆(L3)连接，第四连杆(L4)通过第五转动副(R5)与末端连杆(EP)连接，第五连杆(L5)通过第六转动副(R6)与第四连杆(L4)连接，第二中间平台(MP2)通过第七转动副(R7)与第五连杆(L5)相连，第七转动副(R7)的轴线沿第五连杆(L5)的中心线，第六连杆(L6)一端与第二中间平台(MP2)固定连接，另一端通过第八转动副(R8)安装在基座(FB)上，耦合支链连杆一(L7)通过耦合支链转动副一(R9)与第一中间平台(MP1)连接，耦合支链连杆二(L8)通过耦合支链转动副二(R10)与耦合支链连杆一(L7)连接，耦合支链转动副二(R10)的轴线沿耦合支链连杆一(L7)的中心线，耦合支链连杆三(L9)通过耦合支链转动副三(R11)与耦合支链连杆二(L8)连接，耦合支链连杆四(L10)一端通过耦合支链转动副四(R12)与耦合支链连杆三(L9)连接，另一端通过耦合支链转动副五(R13)与第二中间平台(MP2)连接，耦合支链转动副四(R12)的轴线沿耦合支链连杆四(L10)的中心线；第一转动副(R1)的轴线和第八转动副(R8)的轴线在基座平面内相交，第三转动副(R3)的轴线和第六转动副(R6)的轴线相交，第四转动副(R4)的轴线与第三转动副(R3)的轴线相互平行，第五转动副(R5)的轴线与第六转动副(R6)的轴线相互平行，第四转动副(R4)的轴线和第五转动副(R5)的轴线相交，耦合支链转动副一(R9)的轴线与耦合支链转动副五(R13)的轴线相交。

2.基于权利要求1所述的可展单元，按照如下方法构建的伞状可展机构：多个可展单元环形阵列在同一基座(FB)上，两个相邻的前后单元被前一单元的第六连杆(L6)和第二中间平台(MP2)作为共用件连接；上述可展机构中所含可展单元的数量为6-12个，且可展机构的基座(FB)为正棱柱，该基座(FB)的底面边数与可展单元的数量相一致。