[发明专利]紧急信号检测和响应

权利要求书

1.一种在存在应急交通工具时导航第一交通工具的方法，该方法包括：

通过所述第一交通工具的通信硬件接收指示所述应急交通工具存在的消息；

确定所述应急交通工具的相对位置；

根据与所述交通工具在同一车道的所述应急交通工具的所述相对位置，自动操纵所述第一交通工具的执行机构将所述第一交通工具移出与所述应急交通工具相同的车道；以及

根据与所述交通工具在不同车道的所述应急交通工具的所述相对位置，自动操纵所述第一交通工具的所述执行机构以降低所述第一交通工具的速度。

2.根据权利要求1所述的方法，该方法进一步包括：

确定所述应急交通工具超出所述第一交通工具的阈值范围；

其中，所述第一交通工具的速度被降低，直到所述应急交通工具超出所述第一交通工具的所述阈值范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述应急交通工具超出所述第一交通工具的所述阈值范围包括将所述阈值范围与所述第一交通工具和所述应急交通工具之间的距离进行比较。

4.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述应急交通工具超出所述第一交通工具的所述阈值范围包括：

使用所述第一交通工具的一个或多个传感器感测所述应急交通工具的声音和光中的一者或多者；以及

确定感测到的声音和光中的一者或多者落到感测阈值以下。

5.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述应急交通工具超出所述第一交通工具的所述阈值范围包括确定自从接收到指示所述应急交通工具存在的消息起流逝的时间超过阈值时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述消息是从所述应急交通工具接收的。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述消息是从接近所述第一交通工具的基础设施设备接收的。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述消息是通过通信网络从远程服务器接收的。

9.根据权利要求1所述的方法，该方法进一步包括：

从所述第一交通工具的一个或多个传感器接收信息；以及

基于来自所述一个或多个传感器的所述信息，计算避让所述应急交通工具的轨迹；

其中所述第一交通工具的执行机构根据所计算的避让所述应急交通工具的轨迹自动被操纵。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述消息包括所述应急交通工具的位置，并且基于所述应急交通工具的所述位置来确定所述应急交通工具的所述相对位置。

11.根据权利要求1所述的方法，该方法进一步包括：

使用所述第一交通工具的位置传感器确定所述第一交通工具的位置，其中基于所述第一交通工具的所述位置来确定所述应急交通工具的所述相对位置。

12.根据权利要求1所述的方法，该方法进一步包括：

使用所述第一交通工具的一个或多个传感器来感测所述应急交通工具的声音和光的一者或多者，其中基于感测到的所述应急交通工具的声音和光的一者或多者来确定所述应急交通工具的所述相对位置。

13.根据权利要求1所述的方法，该方法进一步包括：

确定所述应急交通工具停止；

响应于确定所述应急交通工具已停止，确定是否存在通过所述应急交通工具的安全轨迹；

根据存在通过所述应急交通工具的安全轨迹，操纵所述第一交通工具的所述执行机构安全地通过所述应急交通工具；以及

根据不存在通过所述应急交通工具的安全轨迹，操纵所述第一交通工具的所述执行机构停止所述第一交通工具直到存在通过所述应急交通工具的安全轨迹。

14.一种在存在应急交通工具时导航第一交通工具的方法，该方法包括：

通过所述第一交通工具的通信硬件接收指示所述应急交通工具存在的消息；

确定所述应急交通工具的相对位置；

根据与所述交通工具在同一车道的所述应急交通工具的所述相对位置，自动操纵所述第一交通工具的执行机构将所述第一交通工具移出与所述应急交通工具相同的车道；以及

根据与所述交通工具在不同车道的所述应急交通工具的所述相对位置，自动操纵所述第一交通工具的所述执行机构以降低所述第一交通工具的速度。