[发明专利]一种机器人系统

权利要求书

1.一种机器人，包括头部、颈部、主体部及轮体部，并具有控制系统，用以控制所述机器人的运动，所述头部藉由第一枢接轴与所述颈部枢接，所述颈部与所述主体部枢接，以及所述主体部设置于所述轮体部上，利用所述第一枢接轴控制所述颈部在三个轴方向上移动，以帮助机器人达到平衡；

所述颈部具有第二枢接轴，所述控制系统利用所述第二枢接轴控制所述颈部升降或是前后伸展，以改变所述机器人的质心位置；

所述主体部与所述颈部以第三枢接轴枢接，所述控制系统控制所述第三枢接轴及所述主体部以改变机器人质心高度；

所述轮体部具有多个轮胎装置，且所述轮胎装置是独立的转向轮；

所述控制系统控制所述头部、所述颈部、所述主体部及所述轮体部的运动，并控制所述机器人的质心位置；以及轮胎感测模块，用以感知所述轮胎装置的信息，并可将所述轮胎装置的所述信息传输到所述控制系统。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述轮胎装置的所述信息包括所述轮胎装置与移动路面之间的受力大小，所述轮胎装置与路面之间的角度，压力大小，所述轮胎装置的滚动速度，所述轮胎装置与所述主体部的相对位置。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述轮体部更包括独立式主动悬吊器及底盘装置。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述颈部更包括：伸缩装置，用以改变所述颈部的坐标；及升降装置，用以改变所述颈部的高度。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述轮体部中，所述轮胎装置为360度转向轮。

6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述轮体部中，所述轮胎装置由连接部，传动部和鼓轮组成；所述连接部与所述传动部通过纵向轴连接，所述传动部能够以所述纵向轴为轴心做360度的转动；所述鼓轮通过横轴与所述传动部连接，所述横轴横穿所述鼓轮的轴心位置，所述鼓轮能够以所述横轴为轴心做360度转动。

7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述轮体部中的所述轮胎装置数量为6个。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制系统中包含感知模块，可以接受并感测外界信息，用以监控所在环境，并可藉由感测的外界信息进行运算，发出指令以调整所述机器人的所述第一枢接轴、所述第二枢接轴及所述第三枢接轴的三维坐标。

9.一种机器人的控制方法，包括了：

使用如权利要求1所述的机器人，所述机器人中的所述控制系统接受并感测外界信息后，处理所述外界信息并发出第一操作指令至颈部操作装置及所述主体部中的驱动装置；所述颈部操作装置产生第一颈部控制讯号予所述颈部处理；

所述颈部处理第一颈部控制讯号，使所述颈部进行伸缩，升降或是旋转活动；所述主体部中的所述驱动装置产生第二颈部控制讯号予所述颈部处理，及产生第一驱动讯号至致动装置处理；

所述致动装置处理后，生成第一致动讯号予所述轮体部，并操控所述轮胎装置作动；以及所述机器人移动时，藉由所述轮胎感测模块侦测所述轮胎装置的信息，并将所述轮胎装置的所述信息传输到所述控制系统。

10.如权利要求9所述的机器人的控制方法，其特征在于：所述控制系统可以藉由所述轮胎装置的所述信息以调整所述第一枢接轴，所述第二枢接轴及所述第三枢接轴的三维坐标。