[发明专利]一种复杂结构大型管罐件焊接磨抛机器人

权利要求书

1.一种复杂结构大型管罐件焊接磨抛机器人，其特征在于：包括底盘部件、链轮部件、机械手、工具系统及吸盘控制器，其中机械手固定连接在底盘部件上，工具系统与机械手连接，链轮部件与底盘部件连接，吸盘控制器与链轮部件连接；

所述底盘部件由底板、驱动电机Ⅲ、转向电机Ⅱ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、轴Ⅰ、连杆Ⅲ、轴Ⅱ、轴向锁紧螺母Ⅰ、轴Ⅲ、联轴器、轴Ⅳ、减震器、转向节、转向臂、大链轮、小链轮、大齿轮、小齿轮、连杆Ⅶ组成，其中驱动电机Ⅲ与转向电机Ⅱ均固定底板上，在转向电机的输出轴与连杆Ⅰ通过键相连，连杆Ⅰ与连杆Ⅱ通过轴相连，连杆Ⅱ与连杆Ⅲ通过轴相连，连杆Ⅲ安装在轴Ⅱ上，轴Ⅱ固定在底板上，轴Ⅱ与连杆Ⅶ通过轴相连，连杆Ⅶ与转向臂相连，转向节与转向臂相连，小齿轮固定在驱动电机Ⅲ输出轴上，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮固定在轴Ⅰ上，小链轮固定在轴Ⅰ上，小链轮与大链轮通过链相连，大链轮通过键固定在轴Ⅳ上，轴Ⅳ与轴Ⅲ通过联轴器相连，使用轴向锁紧螺母Ⅰ将链轮驱动轮固定在轴Ⅲ上，减震器安装在底板上；

所述链轮部件由轮Ⅱ、拨叉、轴Ⅴ、步进电机Ⅵ、横梁、液压缸、小滑轮、链节、吸盘部件、张紧轮、链轮驱动轮、链轮驱动轮外圈组成，其中横梁固定在底板上，横梁上固定两个被动弹性张紧轮，横梁下侧分布6个液压缸，液压缸下部铰接小滑轮，履带的链节上固定有吸盘部件，轮Ⅱ通过轴连接在拨叉上，拨叉与轴Ⅴ通过键连接在一起，轴Ⅴ与步进电机Ⅵ输出轴通过销连接在一起，步进电机Ⅵ固定在横梁上，链轮驱动轮外圈固定在链轮驱动轮上；

所述机械手由底座、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ、连杆Ⅵ、电机Ⅴ、电机Ⅵ、电机Ⅶ、锥齿轮Ⅰ、电机Ⅷ、直齿圆柱齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅱ、轴Ⅵ、直齿圆柱齿轮Ⅱ、直齿圆柱齿轮Ⅲ、底座电机Ⅰ组成，其中底座电机Ⅰ固定在底板上，底座固定在底座电机Ⅰ上，电机Ⅴ通过螺栓连接底座上，电机Ⅴ通过齿轮组与连杆Ⅳ相连，电机Ⅵ固定在连杆Ⅳ上，电机Ⅵ与连杆Ⅴ通过花键连接，电机Ⅶ固定在连杆Ⅴ上，电机Ⅶ输出轴上安装一个直齿圆柱齿轮，此直齿圆柱齿轮与另一直齿圆柱齿轮Ⅱ相啮合，锥齿轮Ⅰ与直齿圆柱齿轮Ⅱ安装在同一根轴Ⅵ上，锥齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅱ啮合，锥齿轮Ⅱ安装在连杆Ⅵ上，电机Ⅷ固定在连杆Ⅵ上，电机Ⅷ的输出轴与直齿圆柱齿轮Ⅲ相连接，直齿圆柱齿轮Ⅲ与直齿圆柱齿轮Ⅰ相啮合；

所述工具系统由焊枪、电机Ⅸ、砂轮、轴Ⅶ组成，其中直齿圆柱齿轮Ⅰ通过键连接在轴Ⅶ上，轴Ⅶ与焊枪固定连接，砂轮固定在电机Ⅸ的输出轴上，电机Ⅸ固定在焊枪的一端；

所述吸盘控制器由真空泵接口Ⅰ、不动盘、电源线接口、动盘、电源控制器压片、真空控制块、电源接触块、真空泵接口Ⅱ、电线、软管Ⅰ、电磁阀电源线接口、吸盘控制器电机、两位三通电磁换向阀构成，其中吸盘控制器电机固定在横梁上，吸盘控制器电机的输出轴与动盘通过键相连，不动盘固定在横梁上，真空泵接口Ⅰ与真空控制块相连，电源线接口与电源接触块连接在一起，电源接触块与不动盘之间采用橡胶垫片进行绝缘，电源控制器压片与真空泵接口Ⅱ均安装在动盘上，电源控制器压片与电磁阀电源线接口连接在一起，电磁阀电源线接口通过电线与两位三通电磁换向阀电源接口相连，真空泵接口Ⅱ通过软管Ⅰ与两位三通电磁换向阀Ⅱ口相连，两位三通电磁换向阀Ⅰ口直接与大气相通，两位三通电磁换向阀Ⅲ口通过软管Ⅲ与气道板总接口相通，两位三通电磁换向阀固定在链节上。

2.根据权利要求1所述的一种复杂结构大型管罐件焊接磨抛机器人，其特征在于：所述吸盘部件由微型步进电机、工字槽、滑块、小吸盘、弹性软管Ⅱ、气道板、气道板总接口、工字块板、工字板凸台、电机固定板、软管Ⅲ组成，其中微型步进电机固定在电机固定板上，微型步进电机的输出轴上攻有螺纹，微型步进电机的输出轴与滑块上表面的内螺纹孔相连，工字板凸台在滑块内的工字槽内滑动，滑块的下表面有一螺纹孔与侧面的一光孔相通，小吸盘通过螺纹固定在下表面的螺纹孔内，小吸盘为中空结构，侧面的一光孔通过弹性软管Ⅱ与气道板相通，气道板总接口通过软管Ⅲ与两位三通电磁换向阀Ⅲ口相连。