[发明专利]一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法

权利要求书

1.一种对称布局的多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)对称布局的多旋翼无人机静止，采集无人机旋翼面几何中心位置信息，得到具体旋翼面区域内几何中心位置图形方程；

(2)对称布局的多旋翼无人机起飞任意飞行，利用几何中心位置图形方程得到无人机重心位置信息，以动态矢量空间坐标点形式记录；

(3)利用传感器实时采集无人机各旋翼转速和空间姿态位置信息，提取二者数据特征，得到无人机飞行轨迹方程和空间姿态方程；

(4)利用得到的空间姿态方程结合旋翼面区域内几何中心位置图形方程，得到无人机动态受力中心位置方程，并将动态受力中心位置转换为动态矢量空间坐标点形式记录；

(5)将重心的动态空间矢量坐标和动态受力中心位置的动态空间矢量坐标进行实时比较，得到二者的动态变化关系；

(6)飞行控制系统实时处理比对二者动态关系，协助无人机进行姿态调整，以保证飞行稳定性。

2.根据权利要求1所述的对称布局的多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，其特征在于，所述无人机为对称布局结构多旋翼无人机，所有旋翼在同一平面内对称布置，且旋翼桨叶形状大小一致。

3.根据权利要求2所述的对称布局的多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，其特征在于，所述对称布局的多旋翼无人机形状可为圆形或方形。

4.根据权利要求1所述的对称布局的多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，其特征在于，所述步骤(3)中，所述对称布局的多旋翼无人机各旋翼转速自无人机前进方向顺时针起分别为n1、n2.......n2m；所述空间姿态位置信息由传感器测定，包括飞行速度v、飞行高度h、飞行用时t、俯仰角α、翻滚角β、航向角γ及地理坐标信息。

5.根据权利要求1所述的对称布局的多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，其特征在于，所述步骤(6)中，各传感器将采集到的相关信息通过通信模块实时传送给飞行控制系统，飞行控制系统实时分析比对重心和动态受力中心二者动态关系，经计算处理，输出控制指令给执行机构，增强飞行稳定性，同时将采集到的各种数据返回给地面站。