[发明专利]一种定位系统误差判别方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种定位系统误差判别方法及装置，所述方法包括：获取所述定位系统中各子系统信源的信号的测量误差；判断所述测量误差的可信度；获取所述定位系统中接收机与所述信源之间的相对位置；根据所述测量误差、所述相对位置及所述测量误差的可信度，判别所述定位系统的定位误差。应用本发明实施例，能够有效解决多系统组合导航定位系统中的非等精度信号的误差判别问题，提高组合导航的定位精确度。

技术领域

本发明涉及通信定位与导航技术领域，特别是涉及一种定位误差判别方法及装置。

背景技术

近年来，人们对室内外高精度定位的需求不断增强，多系统组合导航成为了高精度室内外定位的热点研究方向。其中，不同的导航信号从信号体制、解调过程到解算方法，均有所差别。如何判别各个信源的信号的误差大小，成为了多系统组合导航的重要内容之一。其中，信号的测量误差受到多方面的影响，包括：信号体制自身的固有误差，例如卫星导航信号的测量误差与Wi-Fi信号的测量范围不一样；接收机测量误差，例如不同性能的接收机在接收同一信号时可能得到不同大小的测量误差；环境影响误差，例如多径影响、人流走动、信道衰落等带来的误差。另外，在定位系统中，最终的定位精度往往由接收机与各信源之间的位置(即几何精度因子)和信号测量误差共同决定，即使信号测量误差较低，但如果几何精度因子很大，则同样无法得到高精度的定位结果。

目前，定位系统的误差判别主要是通过几何精度因子和信号测量误差综合来判别定位误差的大小。具体的，先判断信号测量误差与定位误差的关系，并将各信源测量误差方差看作是相等的，再根据各信源测量误差计算得到定位误差方差，由定位误差方差可知定位误差的判别受接收机与各信源之间的位置的影响，将接收机与各信源之间的位置定义为几何精度因子，最后根据几何精度因子和信号测量误差共同来判别定位误差的大小。

但是，在组合导航系统中，各定位系统的信号往往是非等精度的，即不同定位系统的测量值精度范围不同，因此现有的误差判别方法中将各信源测量误差方差进行相等的假设，使得在组合导航过程中，容易出现低精度信号“污染”高精度信号的情况，从而导致组合导航系统的误差判别的结果不准确。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种定位系统误差判别方法及装置，解决多系统组合导航定位系统中的非等精度信号的误差判别问题，提高组合导航的定位精确度。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种定位系统误差判别方法，所述方法包括：

获取所述定位系统中各子系统信源的信号的测量误差；

判断所述测量误差的可信度；

获取所述定位系统中接收机与所述信源之间的相对位置；

根据所述测量误差、所述相对位置及所述测量误差的可信度，判别所述定位系统的定位误差。

可选的，

所述获取所述定位系统中各子系统信源的信号对应的测量误差，包括：

获取所述定位系统中各子系统信源的信号对应的测量误差，得到所述测量误差的协方差矩阵；

所述判断所述测量误差的可信度，包括：

判断所述测量误差的可信度，得到所述测量误差的可信度矩阵；

所述获取所述定位系统中接收机与所述信源之间的相对位置，包括：

获取所述定位系统中接收机与所述信源之间的相对位置，确定所述定位系统中接收机与所述信源之间的相对位置的几何矩阵；

所述根据所述测量误差、所述相对位置及所述测量误差的可信度，判别所述定位系统的定位误差，包括：

根据所述测量误差的协方差矩阵、所述几何矩阵及所述测量误差的可信度矩阵，求解所述定位误差的协方差矩阵；