[发明专利]一种六轴机器人第四轴结构

说明书

本发明公开了一种六轴机器人第四轴结构，其包括第四轴主体、均设于第四轴主体内部的动力传动装置、由动力传动装置带动运行的中空传动轴和与中空传动轴相连的小臂；动力传动装置设于中空传动轴的一端，动力传动装置包括依次连接的第四轴伺服电机、带传动装置和中空谐波减速机，第四轴伺服电机设于中空传动轴的下部，中空谐波减速机位于中空传动轴的端部；中空传动轴的中心设有穿线孔，穿线孔与所述第四轴主体和小臂内部的空间均连通设置；中空传动轴与第四轴主体之间设有滚子轴承。本发明所有部件均设于第四轴主体的内部，且中空传动轴的中心设有穿线孔，穿线方便、不易损坏电缆，且其结构紧凑，安装、拆卸方便，精度和可靠性高。

技术领域

本发明涉及现代工业制造自动化技术领域，尤其涉及一种结构紧凑、内部穿线方便、精度高、安装拆卸方便的六轴机器人第四轴结构。

背景技术

在传统的工厂里面，搬运、焊接等工作基本上都是由人工来完成的，人工操作具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题；其次，人工操作的工艺一致性较难达到，质量控制不容易，从而会增加企业的成本；另外，现在劳动力紧缺，大量的工厂招不到相应的工作人员来完成工作。

因此，在现代制造领域中，是急需要机器人准确、快速地对物料进行搬运、安装、焊接、喷涂等工作的。

机器人的出现，为企业节省了大量的人力，保证了产品质量的一致性，且大大节约了成本。六轴机器人是一种具有六个旋转轴的关节机器人，灵活度高，六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性工作。

目前，小型六轴机器人由于小巧灵活，因此运用较为广泛，但是现有的六轴机器人还存在以下缺点：

1、由于结构复杂，导致其外观庞大，不紧凑，很多场合无法使用；

2、电机以及外部设备完全外部走线，线缆裸露在机器人本体外面，冗余杂乱，使部分关节动作范围受限，不能很好地保护电缆；或者采用内部走线，但由于内部各部件结构设置不合理，导致穿线不方便，从而损坏电缆；

3、结构设计不合理，导致部件安装、拆卸不便；

4、精度不够高，可靠性不足。

综上可见，目前需要一种新型的六轴机器人，以解决上述缺点。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明的目的是提供一种六轴机器人第四轴结构，其采用内部穿线的方式，所有部件均设于第四轴主体的内部，且中空传动轴的中心设有穿线孔，穿线方便、不易损坏电缆，且其结构紧凑，安装、拆卸方便，精度和可靠性高。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明提供了一种六轴机器人第四轴结构，其包括第四轴主体、均设于第四轴主体内部的动力传动装置、由所述动力传动装置带动运行的中空传动轴和与中空传动轴相连的小臂；所述动力传动装置设于中空传动轴的一端，所述动力传动装置包括依次连接的第四轴伺服电机、带传动装置和中空谐波减速机，所述第四轴伺服电机并列设于中空传动轴的下部，所述中空谐波减速机固定于第四轴主体上且位于所述中空传动轴的端部；所述中空传动轴的中心设有穿线孔，所述穿线孔与所述第四轴主体和小臂内部的空间均连通设置；所述中空传动轴与第四轴主体之间设有滚子轴承。

优选的方案，所述带传动装置包括设于第四轴伺服电机输出轴端的电机同步带轮、设于所述中空谐波减速机端部的谐波同步带轮和连接于电机同步带轮与谐波同步带轮之间的同步带。

进一步优选的方案，所述带传动装置的外部设有覆盖于其外部的第四轴后盖。

更进一步优选的方案，所述中空传动轴与中空谐波减速机之间为可拆卸连接，可以选择螺纹连接、销连接、卡扣连接等，优选螺纹连接。