[发明专利]车辆行驶自动控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆行驶自动控制方法，其特征在于，包括：

从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，其中，第一图像为彩色或亮度图像，第二图像为深度图像；

根据所述第一图像获取前方公路车道线；

根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线；

根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围；

根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆；

根据所述第三图像和所述后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围；

从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组，根据所述毫米波雷达的安装参数将所述后方目标车辆参数组投影到所述第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点；

根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆；

获取隧道信息和限速信息；

根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置；

根据所述隧道信息调整所述前置3D相机的焦距，根据所述前方目标车辆的运动参数，以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制，其中，所述根据所述隧道信息调整所述前置3D相机的焦距，包括：

当所述隧道信息为隧道入口信息，减小所述前置3D相机的焦距；

当所述隧道信息为隧道出口信息，增大所述前置3D相机的焦距。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，包括：

从前置3D相机的图像传感器获取主体车辆前方环境的第一图像；

从前置3D相机的飞行时间传感器获取主体车辆前方环境的第二图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像获取前方公路车道线，包括：

当所述第一图像为亮度图像，根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线；或者，

当所述第一图像为彩色图像，将所述彩色图像转换为亮度图像，根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线，包括：

根据所述第一图像的亮度信息和预设的亮度阈值创建所述前方公路车道线的二值图像；

根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道实线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道实线车道线的全部边缘像素位置；

根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道虚线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道虚线车道线的全部边缘像素位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线，包括：

根据所述第一图像的成像参数将所述前方公路车道线的全部像素位置投影到所述主体车辆物理世界坐标系建立第三图像；

将所述第三图像中的前方公路车道线的位置通过连续时间积累和相对主体车辆物理世界坐标系原点的位移获取所述后方公路车道线的位置。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，包括：

对所有前方车辆识别范围标记前方本车道和前方非本车道的标签；

根据标记前方本车道标签的车辆识别范围识别前方本车道目标车辆；

根据标记前方非本车道标签的车辆识别范围识别前方非本车道目标车辆；

根据两两组合的前方车辆识别范围识别前方变道目标车辆。