[发明专利]一种智能光缆剥皮机器人

权利要求书

1.一种智能光缆剥皮机器人，包括底板(1)、第一支架(2)、送线装置(3)、第一步进电机(4)、第一电缸(5)、第一锯盘(6)、第二支架(7)、第二步进电机(8)、第三支架(9)、第四支架(10)、第二电缸(11)、两个异形吸盘(12)、两个真空发生器(13)、第三电缸(14)、环切刀具(15)、两个第二锯盘(16)、两个第三步进电机(17)、两个第四电缸(18)、两个第五支架(19)、标尺(20)、摄像头(21)，其特征在于：所述第一支架(2)竖直向上固定安装在底板(1)后部的中间位置，送线装置(3)水平向前固定安装在第一支架(2)的顶部；

所述送线装置(3)包括第一主架(301)、六个第四步进电机(302)、六个轮子(303)、六个轮架(304)、六个第五电缸(305)，第一主架(301)前后两端为空心圆柱状，由上下两个杆连接，六个第五电缸(305)每三个一组，六个第五电缸(305)的缸体上表面沿第一主架(301)前后两端空心圆柱的周向均匀向心固定安装在第一主架(301)上，六个第五电缸(305)分别穿过第一主架(301)两端空心圆柱上设置的孔后，与六个轮架(304)固定安装，六个轮子(303)分别转动安装在六个轮架(304)上，六个第四步进电机(302)分别固定安装在六个轮架(304)侧面，其电机轴分别与六个轮子(303)侧面的中心固定安装；

所述第二支架(7)竖直向上固定安装在底板(1)中部的左侧，且位于送线装置(3)的前方，第一电缸(5)水平向右固定安装在第二支架(7)右侧面的上部，第一步进电机(4)水平向后，其右侧面固定安装在第一电缸(5)的伸缩杆上，第一锯盘(6)与第一步进电机(4)的电机轴同心固定安装，第三支架(9)为L状，其竖直向下固定安装在底板(1)前部的左侧，且位于第二支架(7)的前方，第二步进电机(8)水平向后，其右侧面固定安装在第三支架(9)的右端面，标尺(20)为十字状，在其外表面上设有刻度，其后端部固定安装在第二步进电机(8)的电机轴上，摄像头(21) 固定安装在标尺(20)前面的上部，用于观测标尺的刻度，两个第五支架(19)竖直向上对称安装在底板(1)的中部，且位于第三支架(9)的前方，两个第四电缸(18)水平对称固定安装在两个第五支架(19)的内侧面，两个第三步进电机(17)分别竖直向下固定安装在两个第四电缸(18)的伸缩杆上，两个第二锯盘(16)分别安装在两个第三步进电机(17)的电机轴上，环切刀具(15)固定安装在底板(1)中部的中间位置，且与送线装置(3)同心，第四支架(10)为L状，其竖直向下固定安装在底板(1)前部的左侧，第二电缸(11)竖直向下固定安装在第四支架(10)上，且与第一支架(2)前后对齐，第三电缸(14)竖直向上固定安装在底板(1)前部的中间位置，并与第二电缸(11)上下对齐，两个真空发生器(13)分别固定安装在第二电缸(11)和第三电缸(14)的伸缩杆上，两个异形吸盘(12)的相对面为圆弧状，两个异形吸盘(12)分别与两个真空发生器(13)连接；

所述环切刀具(15)包括第二主架(1501)、滚筒(1502)、两个第三锯盘(1503)、两个第五步进电机(1504)、两个锯盘架(1505)、两个伸缩缸(1506)、第六步进电机(1507)、小齿轮(1508)，第二主架(1501)上部设有圆弧轨道，滚筒(1502)为空心圆柱状，其外表面的中部固定安装有外齿轮，滚筒(1502)滑动安装在第二主架(1501)上部设有的圆弧轨道中，两个伸缩缸(1506)分别水平向心固定安装在滚筒(1502)内表面的中部，两个锯盘架(1505)分别固定安装在两个伸缩缸(1506)的伸缩杆上，两个第三锯盘(1503)分别转动安装在两个锯盘架(1505)上，两个第五步进电机(1504)分别固定安装在两个锯盘架(1505)的侧面，其电机轴分别与两个第三锯盘(1503)同心固定安装，小齿轮(1508)与滚筒(1502)外表面的中部固定安装的外齿轮啮合，其与第六步进电机(1507)的电机轴同心固定安装，第六步进电机(1507) 固定安装在第二主架(1501)的侧面；

使用时，首先将光缆伸进送线装置(3)中，六个第五电缸(305)工作，根据光缆直径调整送线装置(3)的工作直径，使轮子夹紧光缆外皮，然后六个第四步进电机(302)工作，将光缆送进本发明中，然后第一电缸(5)、第一步进电机(4)工作，带动第一锯盘(6)工作，将光缆端部切割平整，然后第一电缸(5)收回第一锯盘(6)，光缆继续前进至标尺(20)处，第二步进电机(8)工作，使标尺(20)顺时针旋转90°，由摄像头(21)读取光缆皮的厚度，然后第二步进电机(8)工作，使标尺(20)逆时针旋转90°，然后光缆继续前进，同时两个第三步进电机(17)、两个第四电缸(18)工作，调整两个第二锯盘(16)的间距，光缆继续前进，进而将光缆外皮切成两半，完成所需长度的纵切后，两个第四电缸(18)工作收回两个第二锯盘(16)，然后光缆继续前进至环切刀具(15)内，第六步进电机(1507)工作，进而带动小齿轮(1508)、滚筒(1502)转动，同时两个第五步进电机(1504)、两个伸缩缸(1506)工作，调整环切深度，进而完成环切，当光缆端部移动至异形吸盘(12)处时，第二电缸(11)、第三电缸(14)、两个异形吸盘(12)、两个真空发生器(13)工作，使两个异形吸盘(12)吸紧光缆皮的上下两片，光缆继续前进，进而光缆皮会被脱下，完成光缆的剥皮工作。