[发明专利]一种无框架球型云台装置有效
| 申请号： | 201710124208.8 | 申请日： | 2017-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN106933254B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 王常虹;夏红伟 | 申请（专利权）人： | 鞍山天源科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京君恒知识产权代理有限公司 11466 | 代理人： | 黄启行;张璐 |
| 地址： | 114000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 框架 球型云台 装置 | ||
1.一种无框架球型云台装置，其特征在于，所述装置包括：由上至下设置的球体(2)、自调执行模块(4)、仪表台(5)；
所述球体(2)顶部设有安装座(1)，所述球体(2)侧部设有M个护架(3)；并且，所述M个护架(3)的一端抱住球体(2)，所述M个护架(3)的另一端与仪表台(5)相连；
所述自调执行模块(4)用于根据自调控制指令调节仪表台(5)相对球体(2)的位置，以使仪表台(5)的惯性空间稳定；
所述仪表台(5)设有位姿测量模块(6)、控制器(7)；所述位姿测量模块(6)用于测量云台的位移信息，并将所述位移信息发送至控制器(7)；所述控制器(7)用于根据所述位移信息生成自调控制指令，并将所述自调控制指令发送至自调执行模块(4)；
其中，M为大于等于3的整数。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述自调执行模块(4)包括：N个驱动轮(401)、N个电机驱动器组合(403)；
所述N个驱动轮(401)与球体(2)的侧部可靠接触，并且每个驱动轮(401)通过驱动轴(402)与一个对应的电机驱动器组合(403)相连；
所述N个电机驱动器组合安装在仪表台(5)上，用于根据控制器的自调控制指令带动驱动轮(401)的转动；
其中，N为大于等于3的整数。
3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，N＝3，并且，三个驱动轮(401)在围绕球体(2)的水平圆周上等间距分布。
4.如权利要求1至3任一所述的装置，其特征在于，M＝3，并且三个护架(3)在围绕球体(2)的水平圆周上等间距分布。
5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述位姿测量模块包括：三轴加速度计、三轴陀螺仪和GPS导航模块，用于实现云台的惯性空间位姿的测量。
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