[发明专利]一种采用可变增益的模型参考自适应惯量辨识方法

权利要求书

1.一种采用可变增益的模型参考自适应惯量辨识方法，其特征在于：以模型参考自适应理论为基础，将含有待估计参数的方程作为参考模型，不含未知参数的方程作为可调模型，利用两模型输出量的误差来实时调节可调模型的参数，实现可调模型的输出跟踪控制对象的输出，根据朗道离散时间递推算法得到惯量辨识的自适应规律；

在模型参考自适应惯量辨识中加入误差积分作用，并根据电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线调节。

2.根据权利要求1所述的一种采用可变增益的模型参考自适应惯量辨识方法，其特征在于：参考模型为：

ω_m(k)＝2ω_m(k-1)-ω_m(k-2)+b[T_e(k-1)-T_e(k-2)]

式中：T_e为电机的电磁转矩；T_L为电机的负载转矩；J为系统转动惯量；ω_m为电机的机械角速度；B为粘滞摩擦系数；b为待辨识量，满足b＝T/J；

可调模型为：

${\widehat{\mathrm{\ω}}}_m\left(k\right)=2{\mathrm{\ω}}_m(k-1)-{\mathrm{\ω}}_m(k-2)+\hat{b}(k-1){\mathrm{\ΔT}}_e(k-1)$

式中：为电机角速度的估计值；为待辨识量的估计值；ΔT_e(k-1)＝T_e(k-1)-T_e(k-2)；

系统转动惯量的自适应辨识规律为：

$\hat{b}\left(k\right)=\hat{b}(k-1)+\mathrm{\β}\frac{{\mathrm{\ΔT}}_e(k-1)}{1+\mathrm{\β}{\[{\mathrm{\ΔT}}_e(k-1)\]}^2}{\mathrm{\Δ\ω}}_m\left(k\right)$

式中：β为自适应增益，