[发明专利]一种蔬菜采摘机器人

说明书

技术领域

本发明涉及现代农业技术领域，特别涉及一种蔬菜采摘机器人。

背景技术

随着现代农业的兴起，蔬菜种植业也快速发展，一些蔬菜在采摘的过程中比较耗费人力物力，譬如辣椒、小番茄等，这些植物的果实体积小、重量轻，数量多，采摘过程比较繁琐，所以需要一种自动化的采摘设备来代替人工工作。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种蔬菜采摘机器人，通过设置两个可以开闭的半圆球壳可以将植物的根茎部截断，并将其完全置于其中，通过半球壳内的可移动第一气动夹爪可以围绕植株360°无死角地采摘果实；通过设置涵道风扇可以将混到果实中的落叶吹出，确保果实的纯净度。

本发明所使用的技术方案是：一种蔬菜采摘机器人，包括底板、第一伺服电机、轮子、直流电机、主摄像头、第一电缸、半球壳、半圆导轨、水平滑块、齿轮、第二伺服电机、托板、刀片、第二电缸、第一纵向导轨、固定板、第一纵向滑块、第三伺服电机、第一方套筒、第一伸缩杆、第一气动夹爪、辅助摄像头、涵道风扇、第二纵向导轨、滑动架、第二方套筒、第二伸缩杆、第二气动夹爪、第四伺服电机，其特征在于：所述的底板是一块长方形平板，在底板的四个角下方各设置一个竖直朝下第一伺服电机，第一伺服电机的电机轴端部与直流电机的侧面固定连接，在直流电机的电机轴端部安装有轮子，在底板的中央位置设有一个主摄像头，主摄像头用于巡视地面；在底板的前端设有一个第二纵向导轨，第二纵向导轨上滑动安装着滑动架，滑动架通过第一电缸控制，第一电缸的缸体部分固定在第二纵向导轨上端部，第一电缸的活塞杆下端部与滑动架相连，所述的滑动架包括横梁、第二纵向滑块、两个销轴，所述的第二纵向滑块安装在滑动架背部的中间位置，两个销轴对称固定安装在横梁两端，在横梁的下方还设有一根纵向杆，在纵向杆的下方安装有一个水平向前的第二方套筒，第二方套筒中滑动安装有第二伸缩杆，在第二方套筒中还安装有电动推杆，电动推杆的活塞杆端部与第二伸缩杆后端部相连，通过电动推杆控制第二伸缩杆前后移动，第二伸缩杆前端安装有一个第二气动夹爪；所述的两个半球壳通过铰支座分别转动安装在横梁两端的两个销轴上，半球壳的转动通过安装在铰支座上方的第四伺服电机控制，第四伺服电机的电机轴与销轴固定连接；所述的半球壳内部中间位置安装有一个半圆导轨，当两个半球壳合拢时形成一个整圆导轨，半圆导轨内侧设有轮齿；所述的水平滑块滑动安装在半圆导轨上，水平滑块左侧安装有第二伺服电机，第二伺服电机的电机轴上安装有齿轮，齿轮与半圆导轨内侧的轮齿啮合，水平滑块的右侧设有固定板，在固定板上安装有第一纵向导轨，在第一纵向导轨上安装有第一纵向滑块，第一纵向滑块可以上下滑动，其滑动是通过安装在第一纵向导轨上端的第二电缸控制的，第二电缸的活塞杆下端部与第一纵向滑块相连，第一纵向滑块的侧面安装有第三伺服电机，第三伺服电机的电机轴水平向右，所述的第一方套筒侧面安装在第三伺服电机的电机轴端部，在第一方套筒中滑动安装有第一伸缩杆，第一伸缩杆的控制方式与第二伸缩杆的控制方式相同，都是通过电动推杆控制，在第一伸缩杆的前端部设有第一气动夹爪，第一气动夹爪上方设有辅助摄像头；在半球壳的内部并位于半圆导轨下方设有半圆环形的托板，托板内侧边缘处设有挡板，托板用于盛放采摘的蔬菜果实，托板上设有若干通风孔，在托板下方设有向上吹风的涵道风扇；在半球壳的下端边缘处设有用于剪切植物根茎的刀片。

本发明的有益效果：1.本发明通过设置两个可以开闭的半圆球壳可以将植物的根茎部截断，并将其完全置于其中，通过半球壳内的可移动第一气动夹爪可以围绕植株360°无死角地采摘果实。

2.通过设置涵道风扇可以将混到果实中的落叶吹出，确保果实的纯净度。

附图说明

图1为本发明的整体结构装配示意图。

图2为本发明的水平滑块安装示意图。

图3为本发明的涵道风扇安装位置示意图。

图4为滑动架安装位置示意图。

图5为本发明的滑动架结构示意图。