[发明专利]三维点云数据获取方法及获取系统

权利要求书

1.一种三维点云数据获取方法，其特征在于：

包括如下步骤：

1）获取旋转云台当前位置，得出当前位置与初始位置的夹角；

2）所述旋转云台根据设置的步进角度和上位机发送的旋转方向转动，每转动一步，二维激光雷达扫描一次，记录雷达反馈的所有点深和角度，并记录当前所述旋转云台的旋转角度；

3）将所述二维激光雷达采集的三维点云数据信息通过坐标系转换将球坐标向笛卡尔坐标变换，具体操作如下：

三维点云数据在球坐标系为，其中： 为旋转云台当前位置与初始位置得夹角，即；即为点深；线段op为原点0与激光雷达采集单点的连线，为线段op与二维激光雷达扫描中心线的夹角，且：

当大于135°时，；

当小于135°时，；

根据球坐标系与笛卡尔坐标系得转换原理可得为：

4）待旋转云台180°旋转完毕，将所有点云数据的笛卡尔坐标值依次以绕z轴逆时针或顺时针方向存储，并打包发送至上位机。

2.一种三维点云数据获取系统，其特征在于：包括移动机器人、搭载于所述移动机器人上的旋转云台、连接于所述旋转云台上的二维激光雷达、以及与所述旋转云台、所述二维激光雷达均相配合使用的通过权利要求1所述的三维点云数据获取方法进行三维点云数据获取的三维云点获取软件。

3.根据权利要求2所述的三维点云数据获取系统，其特征在于：所述移动机器人包括用于对所述旋转云台进行供电的驱动电源、用于搭载所述旋转云台的搭载平台、移动驱动装置。

4.根据权利要求3所述的三维点云数据获取系统，其特征在于：所述旋转云台水平搭载于所述移动机器人上，且至少可进行180°旋转。

5.根据权利要求3所述的三维点云数据获取系统，其特征在于：所述旋转云台上设置有通讯串口或通讯网口。

6.根据权利要求2-5任意一项所述的三维点云数据获取系统，其特征在于：所述二维激光雷达垂直连接于所述旋转云台，二维激光雷达的扫描平面与旋转云台的水平旋转平面垂直，二维激光雷法的发射端口竖直朝上。