[发明专利]治疗血栓用手术机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种治疗血栓用手术机器人。

背景技术

血栓是一种常见的疾病。目前对血栓的治疗方法以药物溶栓为主。但在实际的治疗过程中，仅靠药物溶栓存在的一定的困难，有时效果并不显著。尤其是比较细小的血管，比如眼睛中的血栓的治疗尤其困难。困难主要在于一是仅凭药物溶栓效果不理想，二是眼睛中的血管窄小难以操作。尤其是靠医生手工操作难度更大，人手的生理特点决定眼睛中的血管难以实施手术。

发明内容

本发明的目的之一是为了克服现有技术中的不足，提供一种可代替人手操作的治疗血栓用手术机器人。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

治疗血栓用手术机器人，其特征在于，包括：

通栓装置，所述通栓装置包括针管、进液管和内芯；所述针管设置有管腔；所述针管一端设置有开口，另一端设置有三通阀门；所述内芯可穿过所述三通阀门可插拔地设置于所述针管的管腔内并可自所述开口伸出；所述进液管端部与所述三通阀门连接；所述三通阀门控制所述进液管与所述针管的连通和关闭；

固定装置，所述固定装置用于安装通栓装置；

所述固定装置可活动地设置。

根据本发明的一个实施例，所述固定装置可转动地设置，所述固定装置转动时，携带所述通栓装置转动。

根据本发明的一个实施例，还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置直接驱动或通过第一传动装置驱动所述固定装置转动地设置。

根据本发明的一个实施例，所述第一驱动装置为第一旋转电机，所述第一传动装置为同步带，所述固定装置为皮带轮；所述第一旋转电机通过所述同步带驱动所述皮带轮转动。

根据本发明的一个实施例，还包括横向支撑臂，所述固定装置安装于固定架上，所述固定架可调整倾斜角度地设置于所述横向支撑臂上；所述横向支撑臂可活动地设置。

根据本发明的一个实施例，还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述固定架调整倾斜角度或通过所述第二传动装置调整所述固定架倾斜角度地设置。

根据本发明的一个实施例，所述第二传动装置一端可直线运动地设置，另一端与所述固定架连接；所述第二传动装置为通过一端直线运动、调整另一端的固定架倾斜角度的传动装置。

根据本发明的一个实施例，所述第二传动装置包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第四连杆安装在所述横向支撑臂上，所述第二连杆和第三连杆均下端与第四连杆可转动地连接；所述第一连杆一端可活动地设置，另一端与所述第二连杆上端连接；所述第五连杆与所述第二连杆、第三连杆可相对转动地连接；所述第五连杆端部与所述固定架连接；所述第六连杆一端与第三连杆可相对转动地连接，另一端与固定架连接；所述第一连杆一端直线运动时，调整所述固定架的倾斜角度。

根据本发明的一个实施例，所述横向支撑臂设置有凹槽，所述第二驱动装置设置于所述凹槽内；所述凹槽内设置有直线运动的第一滑块；所述第二驱动装置驱动所述第一滑块沿直线运动；所述第一滑块与所述第二传动装置连接。

根据本发明的一个实施例，所述第二驱动装置为第二旋转电机，所述第二旋转电机连接有丝杆；所述第一滑块与所述丝杆螺纹配合；所述第二旋转电机驱动所述丝杆旋转，所述丝杆旋转时驱动所述第一滑块沿丝杆轴向直线运动。

根据本发明的一个实施例，还包括第三驱动装置，所述横向支撑臂可旋转地安装于第二滑块上；所述第三驱动装置驱动所述横向支撑臂旋转地设置或通过第三传动装置驱动所述横向支撑臂旋转地设置。

根据本发明的一个实施例，还包括第四驱动装置；所述第二滑块可升降地设置于竖向支撑臂上，所述第四驱动装置直接驱动所述第二滑块升降或通过第四传动装置驱动所述第二滑块升降地设置。

根据本发明的一个实施例，还包括第五驱动装置；所述竖向支撑臂可水平移动地设置于第一底座上，所述第五驱动装置直接驱动所述竖向支撑臂水平移动地设置或通过第五传动装置驱动所述竖向支撑座水平移动地设置。

根据本发明的一个实施例，还包括第六驱动装置；所述第一底座可水平移动地设置于第二底座上，所述第六驱动装置直接驱动所述第一底座水平移动地设置或通过第六传动装置驱动所述第一底座水平移动地设置；所述竖向支撑臂的水平移动方向与所述第一底座的水平移动方向垂直。