[发明专利]协同行驶方法

权利要求书

1.一种协同行驶方法，该协同行驶方法应用于车辆协同行驶，在所述车辆协同行驶期间存在领先车辆和后车，通过该协同行驶方法，所述后车并入协同行驶，该协同行驶方法包括以下步骤：

由所述后车向单独行驶或协同行驶的所述领先车辆发送关于并入请求的信息；

从已经确定所述后车的并入是否可行的所述领先车辆接收表示并入是否可行的信息；

当所述后车接收到表示并入可行的信息时，并入所述协同行驶；以及

基于距第一前车的纵向距离以及距车道线的横向距离来确定所述后车的并入是否已经完成，

其中，确定所述后车的并入是否已经完成的步骤包括以下步骤：当在所述领先车辆所行驶的车道的线当中所述后车为了并入而穿过的车道线与所述后车的车轮之间的横向距离大于或等于预设的第一横向阈值时，确定并入已经完成。

2.根据权利要求1所述的协同行驶方法，其中，确定所述后车的并入是否已经完成的步骤包括以下步骤：当通过第一时间减去第二时间而产生的值等于或小于预设的纵向阈值时，确定并入已经完成，所述第二时间通过所述第一前车和第二前车之间的距离除以第一前车的速度来产生，所述第一时间通过距所述第一前车的纵向距离除以所述后车的速度来产生。

3.根据权利要求1所述的协同行驶方法，其中，从所述领先车辆接收表示并入可行的信息包括以下步骤：接收关于协同行驶在所述后车所并入的位置前面的所述第一前车的信息。

4.根据权利要求1所述的协同行驶方法，其中，从所述领先车辆接收表示并入可行的信息的步骤包括以下步骤：从所述领先车辆接收关于协同行驶编号的信息，该领先车辆还已基于确定并入可行时的行驶顺序而分配了所述协同行驶编号。

5.根据权利要求1所述的协同行驶方法，所述协同行驶方法还包括以下步骤：

向所述领先车辆发送表示正在执行并入的信息；以及

当确定并入已经完成时，解除表示正在执行并入的信息的发送。

6.一种协同行驶方法，该协同行驶方法应用于车辆协同行驶，在所述车辆协同行驶期间存在领先车辆和后车，通过该协同行驶方法，所述后车从协同行驶中脱离，该协同行驶方法包括以下步骤：

由所述后车向所述领先车辆发送关于脱离请求的信息；

从所述领先车辆接收关于从协同行驶脱离的信息；

当所述后车接收到关于从协同行驶脱离的信息时，从协同行驶中脱离；以及

基于距车道线的横向距离来确定所述后车的脱离是否已经完成，

其中，确定所述后车的脱离是否已经完成的步骤包括以下步骤：当在所述领先车辆行驶的车道的线当中所述后车为了脱离而穿过的车道线与所述后车的车轮之间的横向距离大于或等于预设的第二横向阈值时，确定脱离已经完成。

7.根据权利要求6所述的协同行驶方法，所述协同行驶方法还包括以下步骤：当确定所述后车的脱离已经完成时，向所述领先车辆发送关于脱离完成的信息。

8.根据权利要求6所述的协同行驶方法，所述协同行驶方法还包括以下步骤：当所述后车位于距设定目的地的预定距离内时，从所述领先车辆接收信息以识别后车是否脱离。

9.一种协同行驶方法，该协同行驶方法应用于车辆协同行驶，在所述车辆协同行驶期间存在领先车辆和后车，通过该协同行驶方法，所述领先车辆控制与协同行驶的并入，该协同行驶方法包括以下步骤：

由所述领先车辆从所述后车接收关于并入请求的信息；

确定所述后车的并入是否可行；

当确定并入可行时，向所述后车发送表示并入是否可行的信息以及关于协同行驶在所述后车要并入的位置前面的第一前车的信息；以及

当所述后车的并入已经完成时，发送关于并入结束的信息，

其中，当在所述领先车辆所行驶的车道的线当中所述后车为了并入而穿过的车道线与所述后车的车轮之间的横向距离大于或等于预设的第一横向阈值时，确定并入已经完成。