[发明专利]物体位姿的检测方法和装置

权利要求书

1.一种物体位姿的检测方法，其特征在于，包括：

生成并显示至少一个标定位姿信息，并根据所述标定位姿信息获得M个标定图像；其中，M>0；

根据每个所述标定图像及相对应的标定位姿信息，生成位姿计算模型；

接收由摄像机采集的原始图像，并从所述原始图像中提取获得标记码图像；其中，所述标记码图像为贴附于待检测物体上的标记码的图像；

根据所述标记码图像和预先生成的位姿计算模型，计算获得所述标记码的位姿；其中，所述标记码的位姿包括所述标记码相对于基准位姿的旋转量及位移量；

根据所述标记码的位姿，计算获得所述待检测物体的当前位姿；

其中，所述生成并显示至少一个标定位姿信息，并根据所述标定位姿信息获得M个标定图像，具体包括步骤：

S1：当当前获得的标定图像的个数m小于M时，生成并显示一个当前标定位姿信息；

S2：接收所述摄像机采集的与所述当前标定位姿信息相对应的原始标定图像，并从所述原始标定图像中提取获得标定标记码图像；

S3：根据所述标定标记码图像与所述当前标定位姿信息判断与所述标定标记码图像相对应的标定标记码是否处于所述当前标定位姿信息所对应的标定位姿；

若是，则将所述标定标记码图像设置为标定图像，并修改m的值为m+1，并返回步骤S1；

若否，则返回所述步骤S1。

2.如权利要求1所述的物体位姿的检测方法，其特征在于，所述根据所述标定标记码图像与所述当前标定位姿信息判断与所述标定标记码图像相对应的标定标记码是否处于所述当前标定位姿信息所对应的标定位姿；若是，则将所述标定标记码图像设置为标定图像，并修改m的值为m+1；若否，则返回步骤S1，具体包括：

识别获得所述标定标记码图像中的关键点，并计算所述关键点之间的距离；

根据所述当前标定位姿信息，判断所述关键点之间的距离是否在预设的距离范围内；

若是，则确认与所述标定标记码图像相对应的标定标记码处于所述当前标定位姿信息所对应的标定位姿，并将所述标定标记码图像设置为标定图像，并修改m的值为m+1，并返回所述步骤S1；

若否，则确认与所述标定标记码图像相对应的标定标记码不处于所述当前标定位姿信息所对应的标定位姿，并返回所述步骤S1。

3.如权利要求1所述的物体位姿的检测方法，其特征在于，所述标记码中包含至少一个子标记码；

则所述根据所述标记码图像和预先生成的位姿计算模型，计算获得所述标记码的位姿，具体包括：

对所述标记码图像进行图像分割，获得符合形状要求的至少一个子标记码图像；

将每个所述子标记码图像与预先存储的各个标准子标记码图像进行比较，获得所述子标记码图像中的合法子标记码图像；

根据各个所述合法子标记码图像与所述位姿计算模型，计算获得所述标记码的位姿。