[发明专利]一种摇臂式自动装车机械手

权利要求书

1.一种摇臂式自动装车机械手，与沿车箱纵深方向设置的导轨（001）配套安装，包括滑动安装在导轨（001）上的主输送机架（1）和位于主输送机架（1）下方的机械臂（4），其特征在于：还包括连接主输送机架（1）和内置传输机构的机械臂（4）并使机械臂（4）在车箱内升举或水平旋转的回转装置（2）；所述机械臂（4）下料端固定安装一刚性结构的小机架（51），且小机架（51）通过万向调节装置与下料箱（6）连接；

所述万向调节装置包括驱使下料箱（6）在小机架（51）延伸方向补偿移动的补偿调节装置、驱使下料箱（6）横向旋转修正的偏斜修正装置、驱使下料箱（6）竖向旋转调平的水平调平装置；所述偏斜修正装置、水平调平装置分别与下料箱（6）连接，水平调平装置设置在偏斜修正装置上，偏斜修正装置设置在补偿调节装置上，补偿调节装置与上方的小机架（51）连接；

所述补偿调节装置包括固定安装在小机架（51）上的补偿动力装置（52）和安装在补偿动力装置（52）输出端的补偿传动组件，补偿传动组件下端与下料箱（6）连接并带动下料箱（6）、连接下料箱（6）的偏斜修正装置、连接下料箱（6）的水平调平装置一起移动；所述补偿动力装置（52）通过小机架（51）内的补偿传动组件驱使下料箱（6）在小机架（51）范围内补偿移动；同时小机架（51）承担下料箱（6）及装载在下料箱（6）内物料包的重量。

2.根据权利要求1所述的一种摇臂式自动装车机械手，其特征在于：所述回转装置（2）包括驱动机械臂（4）升举动作的升举调节机构和驱动机械臂（4）水平调节旋转偏角的水平旋转调节机构。

3.根据权利要求2所述的一种摇臂式自动装车机械手，其特征在于：所述水平旋转调节机构包括与主输送机架（1）连接为一体的回转机架（21）、与回转机架（21）旋转连接的行架（22）以及驱使行架（22）旋转的水平旋转驱动装置（25）；所述升举调节机构包括固定安装在行架（22）上并与机械臂（4）铰接的升举旋转轴（23）、支撑并驱动机械臂（4）调节升举角度的升举驱动装置（24）。

4.根据权利要求3所述的一种摇臂式自动装车机械手，其特征在于：所述回转机架（21）包括与行架（22）固定连接的回转主架（215）和嵌入在回转主架（215）内的回转轮盘（210），所述回转主架（215）上表面安装有所述水平旋转驱动装置（25），水平旋转驱动装置（25）通过减速机与设置在回转轮盘（210）中心的驱动齿轮（211）驱动连接，所述回转轮盘（210）靠近驱动齿轮（211）一侧设置有轮齿且所述轮齿通过多个行星齿轮（212）与驱动齿轮（211）啮合，所述行星齿轮（212）通过转轴固定在回转主架（215）和回转轮盘（210）之间以驱动回转轮盘（210）相对回转主架（215）转动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种摇臂式自动装车机械手，其特征在于：所述下料箱（6）底板设置对开式箱门或拉取式箱门；所述对开式箱门包括向下开启的、主要由两个门页组成的、对开的箱门（61），下料箱（6）的左侧板（62）、右侧板（63）均为中空结构，且下料箱（6）的左侧板（62）、右侧板（63）的夹层中分别设置一驱使箱门（61）启闭的门启闭装置；所述门启闭装置包括启闭驱动装置（651）、以及连接启闭驱动装置（651）与箱门（61）的门连杆装置；所述门连杆装置包括安装在启闭驱动装置（651）输出端的一个主推杆（652）和两个对称设置在主推杆（652）两侧的副推杆（653），且一个副推杆（653）对应铰接一个门页；所述主推杆（652）中部与启闭驱动装置（651）输出端固定，主推杆（652）两端呈飞檐状向两侧延伸且分别与副推杆（653）铰接；所述拉取式箱门包括设置在下料箱（6）底板、侧面拉取的箱门（61）；所述箱门（61）为整板结构且箱门（61）通过安装在下料箱（6）上的拉门驱动装置（661）启闭。

6.根据权利要求1-4任一项所述的一种摇臂式自动装车机械手，其特征在于：还包括检测下料箱（6）位置状态并驱使下料箱（6）进行位置状态调节的控制系统；所述控制系统包括安装在下料箱（6）上的传感器组件、以及与传感器组件连接的控制模块；所述控制模块的信号输出端连接万向调节装置并通过万向调节装置执行下料箱（6）位置状态的调节动作。