[发明专利]工件夹取及模腔冷却机器人

权利要求书

1. 工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于： 包括一个横向导轨(a)和若干个底基座(b)、所述横向导轨上架设有两个可前后位移的纵向导轨(c)，每个所述纵向导轨的前端头设置有一个可上下位移的竖向导轨(d)，所述纵向导轨和所述竖向导轨由各自的电机独立驱动，其中一个所述纵向导轨的下端头设置有用于抓取工件的夹取手(e)，另一个所述纵向导轨的下端头设置有可通过喷射空气或水溶液来冷却模腔的喷雾头(f)；所述夹取手包括气动组件(g)、转向组件(h)和夹取组件(i)，所述气动组件和所述转向组件配合能使得所述夹取组件发生转动；所述夹取组件包括上顶气缸(i1)、下顶气缸(i2)、上顶板(i3)、中间夹板(i4)、下夹板(i5)和左、右两个导柱(i6)，所述上顶气缸与所述下顶气缸背靠背设置，左、右两个所述导柱依次串联所述上顶板、所述中间夹板和所述下夹板并分置在两侧，所述上顶气缸带动所述上顶板、所述导柱和所述下夹板向一个方向运动，所述下顶气缸带动所述中间夹板向另一个方向运动，所述下夹板的内侧面和所述中间夹板的内侧面上各安装有一对带锯齿的三角斜夹块(i7)；

所述夹取组件上还设置有直角连接板(e1)，所述直角连接板的一个折弯面固定在所述下顶气缸上，位于下顶气缸与中间夹板之间；另一个折弯面上安装有气转安装板（g8)，所述气转安装板的侧边外凸形成L形板，所述气转安装板上安装有转向组件，所述L形板与气动组件相连；

所述转向组件包括T形板(h1)和转动座(h2)，所述T形板的水平部(h11)设置在所述竖向导轨的下端，所述转动座包括平板基部(h21)、套筒部(h22)和转向板部(h23)，所述平板基部固定在气转安装板上，所述套筒部内置有转轴(h3)并采用滚针轴承配合，所述转轴安装在所述T形板的竖直部(h12)上，所述转向板部上安装有所述气动组件并受其驱动，使得所述夹取组件绕着所述转轴转动；

所述气动组件包括气管块(g1)、气管一(g2)、气管二(g3)、阀体(g4)、转向气缸(g5)和气缸座(g6)，所需的气体依次通过所述气管块、所述气管一、所述阀体、所述气管二进入所述转向气缸，阀体安装在竖向导轨的下端，T形板的水平部固定在阀体上，所述转向气缸朝下设置，上端通过所述气缸座固定在竖向导轨上；下端的伸缩杆通过转动销(g7)与转向板部相连；所述气管块设置在所述L形板的外端头上；所述转动销与所述转轴的连线与所述导柱呈45度夹角；

所述横向导轨包括一个横向槽板(a1)，所述横向槽板两侧设置有横向轨道条(a2)，中间设置有横向斜齿条(a3)，两端设置有限位板(a4)；所述横向轨道条上设置有横向滑块(a5)，两个所述横向滑块之间架设有一个由三块板围成的横向电机座(a6)，所述电机座上设置有横向电机(j)和纵向电机(k)，所述横向电机倒立设置并与所述横向斜齿条相配合，所述纵向电机横向设置；

所述纵向导轨包括纵向铝异型材(c1)与纵向齿条(c2)，所述纵向齿条与所述纵向电机配合，所述纵向齿条与所述纵向电机采用斜齿配合；所述纵向铝异型材的前端头安装有竖向电机(m)和竖向电机座(c3)，所述竖向导轨包括竖向铝异型材(d1)、竖向轨道条(d2)、竖向齿条(d3)和平衡缸(d4)，所述纵向转道条与所述平衡缸分置在所述竖向铝异型材的两侧，所述平衡缸的下端头通过平衡缸底座(d5)固定在所述竖向铝异型材上；所述竖向齿条与所述竖向电机配合，所述竖向电机座三面围起开口朝外，把竖向铝异型材、竖向轨道条、竖向齿条和平衡缸均框在里面，并在内侧设置有与竖向轨道条配合的纵向滑块(d6)。

2.如权利要求1所述的工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于：所述平衡缸与所述转向气缸均安装在竖向铝异型材的内侧，所述气缸座固定在固定在竖向铝异型材上。

3.如权利要求1所述的工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于：所述阀体或者所述T形板的水平部上安装有防撞装置，所述防撞装置面向所述直角连接板。