[发明专利]一种柔性连接件及使用该连接件的机器人足部结构

权利要求书

1.一种柔性连接件，其特征在于：包括中间轴（3）和至少三个刚性接头，每两个所述的刚性接头之间设有一个柔性材料制成的固定接头（2），所述的中间轴（3）依次穿过刚性接头和固定接头（2）并与固定接头（2）连接；所述的固定接头（2）包括套筒（23）和环形均匀分布在套筒（23）外侧的叶片（22），每两个所述的叶片（22）之间形成连接空间（21）；所述刚性接头与固定接头（2）接触的一端环形均匀分布有与连接空间（21）的形状相对应的凸台（13），相邻两个刚性接头上的凸台（13）交替插入相邻的连接空间（21）内；所述的刚性接头包括两个端部接头（11）和至少一个中间接头（12），所述端部接头（11）远离凸台（13）的一端设有连接孔（111），所述中间接头（12）的外表面设有连接缺口（121）。

2.根据权利要求1所述的柔性连接件，其特征在于：所述的固定接头（2）由橡胶制成。

3.根据权利要求1或2所述的柔性连接件，其特征在于：所述的固定接头（2）与中间轴（3）键连接。

4.一种机器人的足部结构，其特征在于：包括至少两排脚掌（6）且每排包括至少两个脚掌（6）；每排所述的脚掌（6）为一个脚掌组（7），所述脚掌组（7）内的每两个相邻的脚掌（6）之间设有第一连接件（51），每两个相邻的脚掌组（7）之间设有第二连接件（52）；所述的第一连接件（51）和第二连接件（52）为如权利要求1-3中任一项所述的柔性连接件且第一连接件（51）和第二连接件（52）相对垂直分布。

5.根据权利要求4所述的机器人足部结构，其特征在于：所述脚掌（6）的数量为四个。

6.根据权利要求4或5所述的机器人足部结构，其特征在于：所述的脚掌（6）包括脚板（65）和与脚板（65）可拆连接的脚背（61）。

7.根据权利要求6所述的机器人足部结构，其特征在于：所述的脚板（65）上设有连接柱（651），所述连接柱（651）的外侧设有滑槽（652）；所述的脚背（61）包括盖板（612）和位于盖板（612）两侧的连接板（613），所述的连接板（613）的内侧设有与滑槽（652）对应的滑块（611），所述的脚掌（6）和脚背（61）通过滑块（611）和滑槽（652）可拆连接。

8.根据权利要求7所述的机器人足部结构，其特征在于：所述脚板（65）面向脚背（61）的一面的两端分别连接有挡板（66），所述的脚背（61）位于两个挡板（66）之间。

9.根据权利要求7或8所述的机器人足部结构，其特征在于：所述的脚板（65）和脚背（61）之间设有压力传感器（64）。

10.根据权利要求9所述的机器人足部结构，其特征在于：所述脚背（61）上连接有垂直于脚板（65）的立柱（62），所述的压力传感器（64）位于立柱（62）和脚板（65）之间并在立柱（62）和压力传感器（64）之间设有弹性垫（63）。