[发明专利]基于切换系统特性的快速路入口匝道控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于切换系统特性的迭代学习快速路入口匝道控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取当前快速路的实际交通流密度值和匝道入口的交通流；

S2：获取快速路的期望交通流密度值；

S3：根据实际交通流密度值和期望交通流密度值获得当前误差函数；

S4：根据误差函数设置基于切换系统特征的迭代学习控制律以及迭代学习增益，其中，基于切换系统特征的迭代学习控制律表示如下：

u_k+1(t)＝sat[u_k(t)]+Γ_ie_k(t+1)

式中，u_k+1(t)表示第k+1次迭代的匝道入口的交通流，u_k(t)表示第k次迭代的匝道入口的交通流，误差函数e_k(t)表示第k次迭代的输出误差，Γ_i为第i个切换系统子系统的增益，饱和函数sat[·]表达式如下：

$sat\[u_k\left(t\right)\]=\left\{\begin{array}{cc}{u}_k\left(t\right),& u_{\min }\left(t\right)\<u_k\left(t\right)\<u_{\max }\left(t\right)\\ u_{\max }\left(t\right),& u_k\left(t\right)\≥u_{\max }\left(t\right)\\ u_{\min }\left(t\right),& u_k\left(t\right)\≤u_{\min }\left(t\right)\end{array}\right.$

其中，u_min(t),u_max(t)分别是饱和函数的下界和上界；

S5：将基于切换系统特征的迭代学习控制律应用到带有匝道入口的快速路系统中，使得能够在一定迭代次数内使快速路能够达到期望交通流密度。