[发明专利]一种自锁式爬树机器人及其爬树方法

权利要求书

1.一种自锁式爬树机器人，其特征在于，包括车身架、固定机械臂、活动机械臂和爬升动力机构，爬升动力机构设于车身架上，固定机械臂和活动机械臂分别与爬升动力机构连接；

所述固定机械臂和活动机械臂结构相同，分别包括抱紧部、连接固定部、第一电动推杆和套筒，抱紧部与套筒固定连接，连接固定部与第一电动推杆连接，第一电动推杆的末端与套筒连接，抱紧部与连接固定部之间形成直径可调节的圆弧状；

所述爬升动力机构包括第一端部支架、第二端部支架、第二电动推杆、活动连接件、固定连接件和导杆，第一端部支架和第二端部支架分别与车身架固定连接，第一端部支架与第二端部支架之间通过一对导杆连接，导杆上设有连接活动机械臂用的活动连接件和连接固定机械臂用的固定连接件，固定连接件还与第二端部支架固定连接，第二电动推杆两端分别与活动连接件和固定连接件连接；

所述活动连接件和固定连接件上还分别设有压力传感器。

2.根据权利要求1所述一种自锁式爬树机器人，其特征在于，所述抱紧部的内侧面上设有橡胶条。

3.根据权利要求1所述一种自锁式爬树机器人，其特征在于，所述第一电动推杆为笔型电动推杆。

4.根据权利要求1所述一种自锁式爬树机器人，其特征在于，所述固定机械臂和活动机械臂平行设于爬升动力机构上，固定机械臂固定于爬升动力机构的一端。

5.根据权利要求1所述一种自锁式爬树机器人，其特征在于，所述车身架包括纵向支撑杆和横向连接板，各纵向支撑杆平行设置，相邻两个纵向支撑杆之间通过横向连接板进行固定连接，形成矩形状结构，爬升动力机构中的第一端部支架和第二端部支架分别固定于横向连接板上，各导杆与纵向支撑杆相平行。

6.根据权利要求5所述一种自锁式爬树机器人，其特征在于，所述纵向支撑杆的数量为至少两个，横向连接板的数量也为至少两个。

7.根据权利要求1-6任一项所述机器人实现一种自锁式爬树方法，其特征在于，通过固定机械臂和活动机械臂交替收缩抱紧树干，再利用爬升动力机构带动处于展开状态的活动机械臂或处于展开状态的固定机械臂向上爬升，当固定机械臂向上爬升时，带动车身架也向上爬升。