[发明专利]自动传感器姿态估计的方法

权利要求书

1.一种用于估计主车辆上的对象传感器的姿态的方法，所述方法包括：

向处理器提供来自所述主车辆上的车辆动态学模块的车辆动态学数据，其中所述车辆动态学数据包括所述主车辆的纵向速度、横向速度以及横摆率；

向所述处理器提供来自对象传感器的对象数据，其中所述对象数据包括每个检测到的对象相对于所述对象传感器的范围、范围变化率以及方位角；

使用所述处理器从所述对象数据识别静态对象；

基于使用所述静态对象相对于所述对象传感器的位置和运动的递归计算、使用所述处理器来计算所述主车辆上的所述对象传感器的纵向位置和横向位置；

基于使用所述静态对象相对于所述对象传感器的位置和运动的递归计算来计算所述主车辆上的所述对象传感器的方位定向；以及

在所述主车辆上的其它应用中使用所述对象数据之前补偿所述对象传感器的所计算的纵向位置、横向位置和方位定向；

其中计算所述对象传感器的纵向位置和横向位置包括：使用根据纵向分量和横向分量限定每个静态对象的所述范围变化率的等式、以在未知向量中将所述对象传感器的所述纵向位置和所述横向位置分离的形式编写所述等式，以及在递归计算中使用一定时段中的静态对象测量对所述未知向量求解；

其中所述等式是：

其中是所述静态对象的所述范围变化率，V_x是所述主车辆的所述纵向速度，V_y是所述主车辆的所述横向速度，ω是所述主车辆的所述横摆率，θ是所述静态对象的所述方位角，α是所述主车辆上的所述对象传感器的所述方位定向，a是所述主车辆上的所述对象传感器的所述纵向位置，且b是所述主车辆上的所述对象传感器的所述横向位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中将所述静态对象识别为具有基本上等于零的地面速度的被检测对象，其中基本上零的地面速度限定为低于预定阈值的地面速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述对象传感器的方位定向包括使用根据纵向分量和横向分量限定每个静态对象的所述范围变化率的等式、以在未知向量中将所述对象传感器的所述方位定向的正弦和余弦分离的形式编写所述等式，以及在二次约束最小二乘方计算中使用一定时段中的静态对象测量对所述未知向量求解。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述等式是：

其中是所述静态对象的所述范围变化率，V_x是所述主车辆的所述纵向速度，V_y是所述主车辆的所述横向速度，ω是所述主车辆的所述横摆率，θ是所述静态对象的所述方位角，α是所述主车辆上的所述对象传感器的所述方位定向，a是所述主车辆上的所述对象传感器的所述纵向位置，且b是所述主车辆上的所述对象传感器的所述横向位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象传感器是短程或远程雷达传感器。

6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括向车辆驾驶员或服务中心提供所述对象传感器的所计算的纵向位置、横向位置或方位定向是否在可接受姿态范围之外的通知。