[发明专利]一种绳驱动模块化变关节机械手

权利要求书

1.一种绳驱动模块化变关节机械手，包括：

底座，其包括平的支撑面，以及在垂直于所述支撑面的方向上延伸以贯穿所述底座的多个条状通孔；以及

多个手指单元，其以可拆卸方式接合至所述底座的所述支撑面并且由所述支撑面支撑，每个所述手指单元包括：

层叠的多个关节模块，其中，相邻的两个关节模块以可拆卸方式彼此接合，每个所述关节模块包括上关节部和绕所述关节模块的转动轴可转动地连接至所述上关节部的下关节部，每个所述关节模块的上关节部的顶面均适于与任何另一关节模块的下关节部的底面接合，每个所述上关节部和所述下关节部在所述转动轴的两侧分别开设有沿所述多个关节模块的层叠方向贯通、并在所述上关节部或所述下关节部的侧面开口的引导槽，所述引导槽的底部为直径大于所述引导槽的开口间隔的圆柱形凹槽，所述上关节部和所述下关节部的所述圆柱形凹槽形成所述关节模块的引导孔；

两个套管，其适于分别连接至位于层叠的所述多个关节模块的底端的所述关节模块的两个引导孔的外周部，所述套管适于穿过所述条状通孔；以及

两根驱动绳，其适于分别穿过层叠的所述多个关节模块各自的位于同一侧的引导孔和对应的套管，并且适于向所述绳驱动模块化变关节机械手提供驱动力。

2.根据权利要求1所述的绳驱动模块化变关节机械手，其特征在于，相邻的两个所述关节模块之间和所述关节模块与所述支撑面之间通过磁力作用相互连接。

3.根据权利要求2所述的绳驱动模块化变关节机械手，其特征在于，所述支撑面由具有导磁性的磁性材料构成，所述上关节部的顶面和所述下关节部的底面的对应位置分别设置有永磁体。

4.根据权利要求3所述的绳驱动模块化变关节机械手，其特征在于，所述上关节部的顶面开设有两个圆形凹槽，所述下关节部的底面的对应位置处也开设有两个圆形凹槽，所述永磁体放置在所述圆形凹槽中。

5.根据权利要求1所述的绳驱动模块化变关节机械手，其特征在于，所述驱动绳的其中一个末端设置有挡块，当所述驱动绳穿过所述引导孔时，所述挡块适于抵接在所述引导孔的外部。

6.根据权利要求5所述的绳驱动模块化变关节机械手，其特征在于，所述驱动绳的另一个末端连接至驱动装置或弹簧装置。

7.根据权利要求1所述的绳驱动模块化变关节机械手，其特征在于，所述关节模块还包括圆柱形的离合器，所述离合器的中心轴与所述转动轴对齐，所述上关节部固定连接至所述离合器的外壳，所述下关节部固定连接至所述离合器的输出孔，其中，所述离合器配置为：当所述离合器处于锁紧状态时，所述上关节部和所述下关节部之间的相对位置固定；当所述离合器处于活动状态时，所述上关节部和所述下关节部可绕所述转动轴相互转动。

8.根据权利要求1所述的绳驱动模块化变关节机械手，其特征在于，所述上关节部的顶面和所述下关节部的底面分别设置有相互匹配的定位机构，适于相邻两个关节模块接合时的定位。

9.根据权利要求1所述的绳驱动模块化变关节机械手，其特征在于，所述上关节部的所述引导槽的开口和所述下关节部的所述引导槽的开口分别位于方向相对的两个侧面。

10.根据权利要求1所述的绳驱动模块化变关节机械手，其特征在于，所述引导槽的开口间距小于所述驱动绳的直径，所述圆柱形凹槽的直径大于所述驱动绳的直径，所述驱动绳以过盈配置的方式进入所述圆柱形凹槽，在所述驱动绳进入所述圆柱形凹槽后，所述驱动绳与所述圆柱形凹槽滑动配合。