[发明专利]一种多农业机器人的转弯协调控制方法及装置有效
申请号: | 201710132299.X | 申请日: | 2017-03-07 |
公开(公告)号: | CN106843221B | 公开(公告)日: | 2020-01-17 |
发明(设计)人: | 张弛;张家瑞;普倩萌 | 申请(专利权)人: | 普倩萌 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 11002 北京路浩知识产权代理有限公司 | 代理人: | 汤财宝 |
地址: | 221600 江苏省徐州*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 农业 机器人 转弯 协调 控制 方法 装置 | ||
1.一种多农业机器人的转弯协调控制方法,其特征在于,包括:
步骤S1,接收多个农业机器人各自对应的数据信息,所述数据信息至少包括多个所述农业机器人各自对应的编号、位置、速度和方向;
步骤S2,根据多个所述农业机器人各自对应的编号、位置和方向,为每个所述农业机器人分配一个优先权限;
其中,每个所述农业机器人运用U-turn转弯理论进行地头转弯,并预先设定所述农业机器人运用U-turn转弯理论进行地头转弯过程中各阶段的转弯标志;
步骤S3,根据每两个所述农业机器人各自对应的所述数据信息、所述优先权限和转弯过程中的转弯标志,协调每两个所述农业机器人进行地头转弯,从而控制所述多个农业机器人进行地头转弯;
所述步骤S2预先设定所述农业机器人运用U-turn转弯理论进行地头转弯过程中各阶段的转弯标志包括:
对于任意一个所述农业机器人,运用U-turn转弯理论进行地头转弯,所述U-turn转弯理论分为9个阶段,并且用RTi.T_F来记录各阶段转弯标志,步骤包括:
步骤S21,当农业机器人沿当前路径直线作业时,记为RTi.T_F=0;
步骤S22,当所述农业机器人直线作业结束后,升起作业机,并从地头起始处沿当前路径直线行驶,记为RTi.T_F=1;当农业机器人以最大转角转弯90°时,记为RTi.T_F=2;
步骤S23,计算当前路径与下一条路径间的距离,记为w,计算所述农业机器人的转弯半径r,如果w-2r<0,则所述农业机器人后退|w-2r|,记为RTi.T_F=3;如果w-2r>0,则所述农业机器人向前行驶|w-2r|,记为RTi.T_F=4;
步骤S24,当所述农业机器人以最大转角转向下一条路径时,记为RTi.T_F=5,当所述农业机器人沿此路径直线行驶时,记为RTi.T_F=6;
步骤S25,当所述农业机器人后退至转弯完成处时,记为RTi.T_F=7;
步骤S26,当所述农业机器人行驶至地头起始处时,记为RTi.T_F=8,当所述农业机器人在地头起始处结束地头转弯时,记为RTi.T_F=9;
农业机器人在地头起始处到地头终止处之间进行地头转弯,农业机器人U-turn转弯可分为六步,用RTi.T_F来记录转弯标志:
(1)农业机器人正在直线作业,此时阶段RTi.T_F=0代表起始阶段;
(2)农业机器人直线作业结束,升起作业机,并从A点向前行驶至B点,即完成阶段RTi.T_F=1,该农业机器人以最大转角转弯90°到C点即完成阶段RTi.T_F=2;
(3)计算当前路径与下一条路径间的距离,记为w,计算该农业机器人的转弯半径r,如果w-2r<0,该农业机器人后退|w-2r|距离至D点,即完成阶段RTi.T_F=3,如果w-2r>0,则该农业机器人向前行驶|w-2r|距离至D点,即完成阶段RTi.T_F=4;
(4)农业机器人从D点以最大转角转向下一条路径即完成阶段RTi.T_F=5,并直线行驶至F点处即完成阶段RTi.T_F=6;
(5)农业机器人从F点后退至E点处即完成阶段RTi.T_F=7;
(6)农业机器人从E点行驶至G点处即完成阶段RTi.T_F=8,在G点处结束地头转弯即完成阶段RTi.T_F=9;
其中,A点为起始点,B点为阶段RTi.T_F=1的终点,C点为阶段RTi.T_F=2的终点,D点为阶段RTi.T_F=5的起点,F点为阶段RTi.T_F=6的终点,E点为阶段RTi.T_F=7的终点,G点为阶段RTi.T_F=8的终点。
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