[发明专利]一种穿梭车翻爪控制方法

说明书

本发明公开了一种穿梭车翻爪控制方法，其应用于穿梭车中，该穿梭车内电机、翻爪、传感器三者一一对应，电机通过正向、反向转动，将翻爪转至工作位置或空闲位置，翻爪处于工作位置和空闲位置时，传感器均输出相同的有效信号，翻爪处于其他位置时，则输出无效信号。该方法包括：通电后，判断传感器是否输出有效信号，根据检测结果来完成翻爪空闲位置的寻找确认；执行相应的工作位置指令，并更新记录翻爪当前位置。本发明大大减少穿梭车内电缆线数量，降低翻爪机械设计、电气布线、接线难度。

技术领域

本发明属于仓储物流自动化技术领域，具体指代一种应用于自动立体仓库中的穿梭车翻爪控制方法。

背景技术

穿梭车式仓储系统是在传统的货架上加上高精度导轨，穿梭车在高精度轨道上平稳运行的一种仓储物流自动化系统，同一巷道中可以同时允许多台穿梭车工作，极大的提高了仓储空间利用率。多层轨道的仓储系统中，穿梭车通过提升机自动换层以实现货物的运输与存储。

穿梭车式仓储系统中穿梭车(RGV)配备有智能感应系统，能自动记忆原点位置，自动加、减速控制系统，以智能、灵活的特点获得了越来越多的应用。RGV伸叉上的翻爪用于配合伸叉存、取容器，其动作速度、准确度对RGV存取有非常大的影响；翻爪是运动部件，且受限于伸叉空间，其电气、机械设计要求需要尽可能简单，便于维护。

一般双储位穿梭车有4组8个翻爪，每个翻爪由1个电机和2个传感器组成，翻爪在工作位置单独用一个传感器检测，空闲位置用另一个传感器检测(空闲位置与工作位置一般呈90°夹角)，一个翻爪至少需要8芯电缆线，整个翻爪系统需要64芯电缆线；如此多的电缆线对伸叉机械设计，电气布线、接线造成很大困难。

发明内容

针对于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种穿梭车翻爪控制方法，以解决现有技术中穿梭车的伸叉空间受限，导致电气布线、接线困难，及不便于维护等问题。

为达到上述目的，本发明的一种穿梭车翻爪控制方法，其应用于穿梭车中，该穿梭车包含有电机、翻爪、传感器，且三者一一对应，电机通过正向、反向转动，将翻爪转至工作位置或空闲位置，翻爪处于工作位置和空闲位置时，传感器均输出相同的有效信号，翻爪处于其他位置时，则输出无效信号；包括步骤如下：

1)通电后，判断传感器是否输出有效信号，根据检测结果来完成翻爪空闲位置的寻找确认；具体包括：

a.当传感器输出有效信号时，驱动电机正向转动带动翻爪转至工作位置，传感器信号由有效变无效，再次有效，翻爪转至工作位置；然后再次驱动电机反向转动带动翻爪转至空闲位置，传感器信号由有效到无效，再次有效，完成翻爪空闲位置寻找确认；

b.当传感器输出有效信号时，驱动电机正向转动带动翻爪转至工作位置，传感器信号一直处于有效状态，则翻爪处于工作位置；驱动电机反向转动带动翻爪转至空闲位置，传感器信号由有效变无效，再次有效，完成翻爪空闲位置寻找确认；

c.当传感器输出无效信号时，驱动电机正向转动带动翻爪转至工作位置，传感器信号由无效变有效，翻爪转至工作位置；然后再次驱动电机反向转动带动翻爪转至空闲位置，传感器信号由有效变无效，再次有效，完成翻爪空闲位置寻找确认；

2)执行转至工作位置指令，驱动电机正向转动带动翻爪转至工作位置，传感器信号由有效变无效，再次有效，翻爪转至工作位置，并更新记录翻爪当前位置；

3)执行转至空闲位置指令，驱动电机反向转动翻爪转至空闲位置，传感器信号由有效变无效，再次有效，翻爪转至空闲位置，并更新记录翻爪当前位置。

优选地，上述步骤1)中的正向为顺时针方向或逆时针方向；反向为逆时针方向或顺时针方向。

优选地，上述方法还包括：当传感器输出有效信号时，驱动电机正向转动带动翻爪转至工作位置，传感器信号始终处于有效状态，超出预先设定的时间，反向驱动电机，传感器信号仍然处于有效状态，则翻爪故障。