[发明专利]一种基于高速公路路况的自动驾驶货车控制系统

权利要求书

1.一种基于高速公路路况的自动驾驶货车控制系统，其特征在于，包括车载处理器、紧急处理模块、横向控制模块、人机交互模块、纵向控制模块，车载处理器接收紧急处理模块、横向控制模块、人机交互模块、纵向控制模块的信号，并对紧急处理模块、横向控制模块、人机交互模块、纵向控制模块发出指令；紧急处理模块包括紧急提醒报警器、紧急情况监测器，紧急情况监测器对货车行驶过程中的危险信号进行监测，并将监测结果传送到车载处理器，紧急提醒报警器接收来自车载处理器的信号并发出预警提示；纵向控制模块包括雷达和视觉传感器，雷达将货车前、后方的车辆的驾驶速度信息反馈给车载处理器，视觉传感器将货车前方的车辆的行驶方位信息反馈给车载处理器；人机交互模块包括转换器、接收器，转换器负责控制货车在自动驾驶和手动驾驶模式之间切换，并将货车行驶时的速度、位置信息传给车载处理器，接收器负责接收来自车载处理器的关于货车行驶速度的指令,控制货车在稳定行驶时的速度大小以及超车时加速度大小；横向控制模块包括视觉传感器、转向系统、位置传感器，位置传感器负责提供货车的当前位置信息，视觉传感器扫描道路边线及高速公路车道线信息，并反馈给车载处理器，车载处理器计算出道路边线和高速公路车道线曲率信息后将该信息传递给转向系统，转向系统结合位置传感器的位置信息可计算出方向盘的转动方向及角度，回馈给车载处理器后控制货车的转向。

2.根据权利要求1所述的基于高速公路路况的自动驾驶货车控制系统，其特征在于，所述视觉传感器扫描道路边线及高速公路车道线信息，其算法包含OPENCV中的霍夫变换单目识别。

3.根据权利要求1或2所述的基于高速公路路况的自动驾驶货车控制系统，其特征在于，所述接收器负责接收来自车载处理器的关于货车行驶速度的指令,其具体为车载处理器通过利用比例积分微分闭环控制将获取的车速数据与设定车速比较，实现对货车行驶速度的控制。

4.根据权利要求1或2所述的基于高速公路路况的自动驾驶货车控制系统，其特征在于，横向控制模块包括2个道路边线及车道线识别仪，分装在货车左侧、右侧，用于识别和计算货车两旁的道路边线及高速公路车道线信息。

5.根据权利要求1或2所述的基于高速公路路况的自动驾驶货车控制系统，其特征在于，纵向控制模块包括2个雷达，分装在货车前、后，分别感应货车前、后方车辆的速度及距离信息。