[发明专利]三维建模外点去除的方法、装置及三维建模的方法

权利要求书

1.一种三维建模外点去除的方法，其特征在于，包括：

对三维建模所用的图像进行前景背景分割，分为前景区域和背景区域；所述前景区域为所述图像中与物体相对应的部分，所述背景图像为所述图像中与图像拍摄背景相对应的部分；

将已经构建的三维重建点与对应图像进行比对，删除落在所述背景区域的所述三维重建点；

将未删除的三维重建点构成最终物体三维重建点集，用于对应物体的三维重建。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对三维建模所用的图像进行前景背景分割，分为前景区域和背景区域，包括：

构建所述图像对应的二值图像；所述二值图像中与所述三维重建点对应像素点为第一预设值，除与所述三维重建点以外的其他像素点为第二预设值；

对所述二值图像进行开运算处理，得到所述第一预设值对应的第一像素集及所述第二预设值对应的第二像素集；

将所述图像中与所述第一像素集对应的区域标记为预设前景区域，经所述第二像素集对应的区域标记为预设背景区域；

对所述图像根据对应的预设前景区域及预设背景区域，采用GrabCut算法进行迭代优化，将所述图像分为前景区域和背景区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设值为255，所述第二预设值为0。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将已经构建的三维重建点与对应图像进行比对，删除落在背景区域的所述三维重建点，包括：

对每个所述三维重建点在每个可见的所述图像上的投影进行前景区域及背景区域判断；

当所述三维重建点在一幅以上所述图像上的投影在所述背景区域时，标记所述三维重建点为无效重建点；

删除所述无效重建点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述图像根据对应的预设前景区域及预设背景区域，采用GrabCut算法进行迭代优化，将所述图像分为前景区域和背景区域，包括：

将每一幅图像及对应的预设前景区域信息、预设背景区域信息输入GrabCut算法，并进行迭代运算，将所述图像中每个像素点标记为确定前景像素点、预前景像素点、确定背景像素点及预背景像素点；

划分所述确定前景像素点及所述预前景像素点覆盖区域为前景区域；

划分所述确定背景像素点及所述预背景像素点覆盖区域为背景区域。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述二值图像与对应的所述图像的大小相等。

7.一种三维建模外点去除的装置，其特征在于，包括：

区域分割模块，用于对三维建模所用的图像进行前景背景分割，分为前景区域和背景区域；

无效点去除模块，用于将已经构建的三维重建点与对应图像进行比对，删除落在所述背景区域的所述三维重建点；

点集构建模块，用于将未删除的三维重建点构成最终物体三维重建点集；所述最终物体三维重建点用于对应物体的三维重建。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述区域分割模块包括：

二值图构建子模块，用于构建所述图像对应的二值图像；所述二值图像中与所述三维重建点对应像素点为第一预设值，除与所述三维重建点以外的其他像素点为第二预设值；

像素集处理子模块，用于对所述二值图像进行开运算处理，得到所述第一预设值对应的第一像素集及所述第二预设值对应的第二像素集；

区域标记子模块，用于将所述图像中与所述第一像素集对应的区域标记为预设前景区域，经所述第二像素集对应的区域标记为预设背景区域；

区域划分子模块，用于对所述图像根据对应的预设前景区域及预设背景区域，采用GrabCut算法进行迭代优化，将所述图像分为前景区域和背景区域。

9.一种三维建模的方法，其特征在于，包括：

在预设背景下从多个角度拍摄所要建模物体的多张图像；所述预设背景为纯色或者包含由预设数量以下的色块，且所述背景的颜色与所要建模的物体的颜色不同；

根据所述图像生成所述物体三维建模的三维重建点；所述三维重建点为多个；

采用权利要求1至6任一项所述的三维建模的外点去除的方法，对所述三维重建点进行处理，得到最终物体三维重建点；

根据所述最终物体三维重建点对所述物体进行三维建模，得到所述物体的三维模型。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像生成所述物体三维建模的三维重建点，包括：

根据所述图像，利用bundler进行拍摄相机的标定，并进行物体三维模型的稀疏重建；

根据所述稀疏重建结果，利用PMVS算法生成所述物体三维重建的三维重建点；所述三维重建点的点云比所述稀疏重建生成的点云稠密。