[发明专利]旋转轴组件以及多关节机器人有效
申请号: | 201710135789.5 | 申请日: | 2017-03-08 |
公开(公告)号: | CN107175656B | 公开(公告)日: | 2020-01-24 |
发明(设计)人: | 中山一隆;森冈昌宏;安部健一郎 | 申请(专利权)人: | 发那科株式会社 |
主分类号: | B25J9/08 | 分类号: | B25J9/08;B25J17/02 |
代理公司: | 11243 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人: | 丁文蕴;张敬强 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 旋转轴 组件 以及 关节 机器人 | ||
1.一种旋转轴组件,其特征在于,包括:
驱动器;
只沿该驱动器的中心轴线在上述驱动器的内部贯通并延伸的线条体;
位于上述驱动器的一端侧且连接有上述线条体的一端的第一转接部;
位于上述驱动器的另一端侧且连接有上述线条体的另一端的第二转接部;以及
在上述第一转接部与上述第二转接部之间将上述线条体固定于上述驱动器的第一固定部以及第二固定部。
2.根据权利要求1所述的旋转轴组件,其特征在于,
上述驱动器包括用于安装第一连杆的固定部件和能相对于该固定部件相对地旋转且用于安装第二连杆的可动部件。
3.根据权利要求2所述的旋转轴组件,其特征在于,
在上述驱动器的内部,上述线条体通过传递电的无线传递部而在上述可动部件与上述固定部件的边界部的空间以无线传递电。
4.根据权利要求1所述的旋转轴组件,其特征在于,
在上述驱动器的内部,上述线条体包括传递电以及空气的回转接头。
5.根据权利要求2所述的旋转轴组件,其特征在于,
上述第一固定部配备于上述固定部件的旋转轴或者其附近,并且上述第二固定部配备于上述可动部件的旋转轴或者其附近。
6.根据权利要求3所述的旋转轴组件,其特征在于,
上述无线传递部是中空构造,沿上述可动部件的旋转轴延伸的空气供给用管通过上述无线传递部。
7.根据权利要求3所述的旋转轴组件,其特征在于,
沿上述可动部件的旋转轴延伸的空气供给用管配置于上述无线传递部的外侧。
8.根据权利要求1~7任一项中所述的旋转轴组件,其特征在于,
上述驱动器是减速器和驱动马达的组合。
9.根据权利要求1~7任一项中所述的旋转轴组件,其特征在于,
上述驱动器是直接传动马达。
10.根据权利要求8所述的旋转轴组件,其特征在于,
上述减速器包括:多个平行轴或者交叉轴;安装于该多个平行轴或者交叉轴的多个齿轮;以及支撑上述多个平行轴或者交叉轴的多个球轴承。
11.根据权利要求2所述的旋转轴组件,其特征在于,
包括变更机构部,该变更机构部对上述第一连杆以及第二连杆中的至少一方的连杆长度或者偏移量进行变更。
12.根据权利要求2所述的旋转轴组件,其特征在于,
上述驱动器包括:相对于上述可动部件的输出轴垂直地配置且用于安装于上述第一连杆以及上述第二连杆中的一方的第一安装部;以及相对于上述可动部件的输出轴平行地配置且用于安装于上述第一连杆以及上述第二连杆中的另一方的第二安装部,
上述第一安装部及上述第二安装部具有与上述可动部件的第二连杆安装面通用的安装用接口。
13.根据权利要求2所述的旋转轴组件,其特征在于,
上述第一连杆以及上述第二连杆包括转接用线条体、连接有该转接用线条体的一端的第三转接部、以及连接有上述转接用线条体的另一端的第四转接部,
上述第一连杆的上述第三转接部与上述第一转接部连接,
上述第二连杆的上述第四转接部与上述第二转接部连接。
14.根据权利要求13所述的旋转轴组件,其特征在于,
从上述转接用线条体、上述第三转接部以及上述第四转接部中的至少一个分支出至少一个分支线条体,
包括对上述转接用线条体以及上述至少一个分支线条体的排列进行变更的排列变更部。
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