[发明专利]一种可替换抓手的抓取吊运装置

权利要求书

1.一种可替换抓手的抓取吊运装置，包括抓手（1）、与抓手（1）连接的抓杆（2）、动力装置（3），其特征在于：

还包括控制抓杆（2）上下运动的第一控制机构和控制抓杆（2）左右移动的第二控制机构；

还包括抓手存储盘（4），所述抓手存储盘（4）上设有放置抓手（1）的第一通孔（41）及供抓手通过的第二通孔（42），所述第一通孔（41）为至少两个；

还包括控制所述抓手存储盘（4）转动的第三控制机构；

所述第一控制机构包括缆绳（5），所述缆绳（5）一端与所述动力装置（3）连接，另一端与所述抓杆（2）连接；所述第二控制机构包括两个垂向滑杆（61）、位于两个垂向滑杆（61）之间并可沿所述两个垂向滑杆（61）的轴向滑动的导向杆（62），所述导向杆（62）上设有使所述抓杆（2）沿所述导向杆（62）的轴向运动的滑动机构；

所述导向杆（62）两端设有套筒（8），所述套筒（8）具有与对应的垂向滑杆（61）相匹配的第二定位孔（81）；或所述导向杆（62）两端与对应的垂向滑杆（61）的配合面上设有相互匹配的第三凸起（713）和第三凹槽（723）；

所述第一通孔（41）呈均匀分布且沿所述抓手存储盘（4）的中心对称。

2.如权利要求1所述的一种可替换抓手的抓取吊运装置，其特征在于：所述第三控制机构包括两个分别随对应的垂向滑杆（61）转动而转动的齿轮（10），所述抓手存储盘（4）位于两个齿轮（10）之间并与所述齿轮（10）啮合。

3.如权利要求2所述的一种可替换抓手的抓取吊运装置，其特征在于：所述滑动机构为贯穿所述导向杆（62）的轴向通孔（620），所述缆绳（5）穿过所述轴向通孔（620）后与所述抓杆（2）连接；或所述滑动机构包括滑块（621），所述滑块（621）与导向杆（62）的配合面上设有相互配合的凸起（71）和凹槽（72），所述滑块（621）上设有贯穿所述滑块（621）的第一定位孔（622），所述缆绳（5）穿过所述第一定位孔（622）后与所述抓杆（2）连接。

4.如权利要求3所述的一种可替换抓手的抓取吊运装置，其特征在于：所述导向杆（62）包括相向设置的第一支杆（623）和第二支杆（624），所述滑块（621）位于第一支杆（623）与第二支杆（624）之间，所述滑块（621）与第一支杆（623）的配合面上设有相互配合的第一凸起（711）和第一凹槽，所述滑块（621）与第二支杆（624）的配合面上设有相互配合的第二凸起（712）和第二凹槽。

5.如权利要求2所述的一种可替换抓手的抓取吊运装置，其特征在于：所述第三控制机构还包括两个分别与对应的垂向滑杆（61）连接的定位壳（9），所述定位壳（9）包括上挡板（91）、下挡板（92）及贯穿上挡板（91）和下挡板（92）的与对应的垂向滑杆（61）相匹配的第三定位孔（93），所述齿轮（10）和抓手存储盘（4）位于所述上挡板（91）和下挡板（92）之间。

6.如权利要求5所述的一种可替换抓手的抓取吊运装置，其特征在于：所述上挡板（91）与抓手存储盘（4）的配合面上和/或下挡板（92）与抓手存储盘（4）的配合面上设有润滑介质。

7.如权利要求1所述的一种可替换抓手的抓取吊运装置，其特征在于：所述抓杆（2）与抓手（1）的连接处设有可收拢和展开从而实现对抓手进行抓取和释放的钢球拉劲机构。

8.如权利要求7所述的一种可替换抓手的抓取吊运装置，其特征在于：所述钢球拉劲机构包括设于抓手（1）顶部且依次连接的锥形连杆（11）、第一限位杆（12）和第一限位珠（13），还包括设于抓杆（2）内的依次连接的第二限位杆（21）和第二限位珠（22），所述第二限位杆（21）可在抓杆（2）的内壁所形成的空间内收拢和展开，所述第一限位珠（13）可在第二限位杆（21）收拢和展开的过程中沿所述第一限位珠（13）的外壁运动。