[发明专利]电梯曳引机控制方法

权利要求书

1.一种电梯曳引机控制方法，曳引机通过主绳带动轿厢上下运动；限速器编码器安装在限速器的飞轮轴上，轿厢通过限速器绳带动限速器的飞轮转动，从而使限速器编码器旋转产生编码信号输出，轿厢运动越快，限速器编码器输出的编码信号频率越高；其特征在于，所述电梯曳引机控制方法包括以下步骤：

步骤A.得到电梯曳引机的初始转子角度

步骤B.得到曳引机低于设定速度运行时候的低速转子转速和低速转子角度以及曳引机高于设定速度运行时候的中高速转子转速和中高速转子角度

得到曳引机低于设定速度运行时候的低速转子转速和低速转子角度的方法为：

步骤B11.使电梯曳引机低于设定速度运行，根据限速器编码器的输出编码信号得到曳引机的初步低速转子转速估计值ω_La；

步骤B12.对得到的初步低速转子转速估计值ω_La进行补偿，得到曳引机低于设定速度运行时候的低速转子转速其中，K为增益系数，u_d为曳引机定子电压的d轴分量，i_d为定子电流的d轴分量，i_q为定子电流的q轴分量，R_s为曳引机定子电阻，L_q为曳引机q轴电感，为全速度范围转子转速估计值；

步骤B13.根据曳引机低于设定速度运行时候的低速转子转速及初始转子角度得到曳引机低于设定速度运行时候的低速转子角度

步骤C.根据曳引机低于设定速度运行时候的低速转子转速和低速转子角度以及曳引机高于设定速度运行时候的中高速转子转速和中高速转子角度采用平滑加权因子法得到曳引机的全速度范围转子转速估计值和全速度范围转子角度估计值对曳引机进行速度闭环控制。

2.根据权利要求1所述的电梯曳引机控制方法，其特征在于，

所述曳引机为三相永磁同步电机。

3.根据权利要求1所述的电梯曳引机控制方法，其特征在于，

所述设定速度低于曳引机额定转子转速的20％。

4.根据权利要求1所述的电梯曳引机控制方法，其特征在于，

步骤A中，在电梯曳引机运行前，先使得曳引机出现凸极效应，得到曳引机的初始转子角度

5.根据权利要求4所述的电梯曳引机控制方法，其特征在于，

步骤A中，利用脉振电压注入法注入足够高的电压使得曳引机出现凸极效应。

6.根据权利要求1所述的电梯曳引机控制方法，其特征在于，

步骤A中得到曳引机的初始转子角度的方法为：

A1.在曳引机定子直轴施加设定幅值的高于设定频率ω_r的高频正弦信号，对曳引机定子输出电流进行克拉克变换和派克变换，得到曳引机定子电流的交轴分量；

A2.将曳引机定子电流的交轴分量通过二阶带通滤波器选出其中的高于设定频率ω_r的交流分量，将该交流分量与单位正弦信号相乘得到调制信号；

A3.利用带阻滤波器滤除调制信号中的交流分量，得到含有转子角度误差的误差信号；

A4.利用PI控制器将该误差信号控制为零，即可得到转子轴线的方向；

A5.向转子轴线方向分别注入持续设定时间的负向电压脉宽、持续设定时间的正向电压脉宽，并实时采集定子电流的直轴分量，捕获定子电流直轴分量最大值绝对值；

A6.如果正向电压脉宽作用的定子电流直轴分量最大值绝对值大于负向电压脉宽作用的定子电流直轴分量最大值绝对值，表示得到的转子轴线方向即为初始转子角度反之，将该转子轴线方向加π得到初始转子角度