[发明专利]一种用于串联弹性驱动关节的平面扭簧与方法在审
| 申请号： | 201710137131.8 | 申请日： | 2017-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN106931060A | 公开（公告）日： | 2017-07-07 |
| 发明（设计）人： | 黄沿江;王业平;张宪民;陈彦霖;陈锴彬;吴应鑫 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | F16F3/02 | 分类号： | F16F3/02;B25J17/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司44245 | 代理人： | 蔡克永 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 串联 弹性 驱动 关节 平面 方法 | ||
1.一种用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于：包括内环(4)、外环(1)以及若干固定在内环(4)与外环(1)之间的波浪形弹性体单元(3)；
所述波浪形弹性体单元(3)沿圆周均匀分布，每个弹性单元由若干个半圆弧依次串联构成。
2.根据权利要求1所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，波浪形弹性体单元(3)的宽度方向垂直于内环(4)和外环(1)的圆周平面。
3.根据权利要求2所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，每个波浪形弹性体单元(3)除了首尾连接部分为劣弧，其余部分均由多个160°～180°的半圆弧相切相连。
4.根据权利要求3所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，波浪形弹性体单元(3)，由外环(1)至内环(4)延伸方向逐渐增厚。
5.根据权利要求3所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，波浪形弹性体单元(3)由外环(1)至内环(4)延伸方向厚度相等。
6.根据权利要求3所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，波浪形弹性体单元(3)的厚度是中间薄、两端厚；即由波浪形弹性体单元(3)的中间分别向外环(1)至内环(4)延伸方向逐渐增厚。
7.根据权利要求1至6中任一项所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，外环(1)的周围分布有若干个用于连接负载的负载螺栓孔(2)；内环(4)的周围分布有若干个用于连接减速器的减速器螺栓孔(5)。
8.根据权利要求7所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，波浪形弹性体单元(3)数量为3至9个。
9.一种驱动关节的连接方法，其特征在于采用权利要求1至7中任一项所述串联弹性驱动关节的平面扭簧实现，其包括如下步骤：
安装步骤：安装时外环(1)通过负载螺栓孔(2)与负载固定、内环(4)通过减速器螺栓孔(5)与减速器输出端固定；
运行步骤：运行时电机经过减速器带动内环(4)转动，内环(4)与外环(1)之间波浪形弹性体单元(3)发生弹性形变，并带动连接在外环(1)上的负载运动。
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