[发明专利]一种适用性广的高精度高负载四轴工业机器人

权利要求书

1.一种适用性广的高精度高负载四轴工业机器人，其特征在于，包括：

机架；

升降机构，活动设置在所述机架上且可在所述机架上沿竖直方向升降；

第一旋转轴，设置在所述升降机构上并随升降机构的升降而升降；

第一旋转臂，与所述第一旋转轴转动连接且可绕所述第一旋转轴水平旋转；

第二旋转轴，连接设置在所述第一旋转臂的末端；

第二旋转臂及机械爪，所述第二旋转臂与所述第二旋转轴转动连接且可绕所述第二旋转轴水平旋转，所述第二旋转臂的末端设置有谐波减速机，所述机械爪连接设置于所述谐波减速机的输出端以抓取并旋转工件。

2.根据权利要求1所述的适用性广的高精度高负载四轴工业机器人，其特征在于，所述机架包括相对设置的底板和顶板、连接设置在所述底板和顶板之间的多个立柱，所述顶板开设有通孔，所述第一旋转轴穿过所述通孔；所述升降机构包括与所述多个立柱滑动配合的升降板，设置在升降板顶面的第一电机，与所述升降板固定的丝杆螺母，穿过所述丝杆螺母且与丝杆螺母螺接的丝杆，以及通过同步带与所述丝杆的一端传动连接的第一电机，所述丝杆沿竖直方向布设且可相对于所述机架绕自身轴向旋转，所述第一电机驱动所述丝杆旋转以带动丝杆螺母升降，使所述丝杆螺母带动所述升降板在所述机架上沿竖直方向升降。

3.根据权利要求2所述的适用性广的高精度高负载四轴工业机器人，其特征在于，所述丝杆为滚珠丝杠。

4.根据权利要求2所述的适用性广的高精度高负载四轴工业机器人，其特征在于，所述底板与所述顶板之间连接有多个侧板，所述底板、顶板及多个侧板共同围成顶部具有通孔的箱体，所述多个立柱位于所述箱体内。

5.根据权利要求2所述的适用性广的高精度高负载四轴工业机器人，其特征在于，所述立柱设置有四根，所述四根立柱分别连接设置于所述底板和顶板的边角处，所述升降板的四个边角处连接有滑块，所述滑块与所述立柱滑动连接。

6.根据权利要求5所述的适用性广的高精度高负载四轴工业机器人，其特征在于，所述升降板的四个边角开设有缺口，所述滑块设置在所述缺口处，所述滑块与所述升降板的顶面垂直，所述滑块与所述立柱相对的侧壁开设有宽度适配于所述立柱的滑槽。

7.根据权利要求6所述的适用性广的高精度高负载四轴工业机器人，其特征在于，所述升降板相对的两侧的底面连接有固定板，所述固定板的两侧分别与两侧的所述滑块连接固定。

8.根据权利要求1所述的一种适用性广的高精度高负载四轴工业机器人，其特征在于，所述第二旋转臂的末端的竖直方向开设有安装孔，所述谐波减速器包括波发生器、套设在所述波发生器外的柔轮及套设在柔轮外的刚轮，所述刚轮固定于所述安装孔内，所述波发生器的轴向方向为中空，所述柔轮用于与所述机械爪连接以带动机械爪转动。

9.根据权利要求8所述的适用性广的高精度高负载四轴工业机器人，其特征在于，所述第二旋转臂为中空结构，第二旋转臂内靠近第一旋转臂的一端设置有第二电机，所述第二电机的输出轴连接有主动轮，所述波发生器的顶部有一部分露出于所述柔轮，所述波发生器露出于所述柔轮的部分连接有从动轮，所述主动轮与所述从动轮之间连接有传送带，所述第二电机驱动所述主动轮以带动所述波发生器转动。

10.根据权利要求9所述的适用性广的高精度高负载四轴工业机器人，其特征在于，所述第二旋转臂靠近所述第一旋转臂的一端的顶面具有开口，所述第二旋转轴伸出于所述开口，所述第二旋转臂的顶面设置有封闭所述开口的罩壳，所述第二电机和所述第二旋转轴位于所述罩壳内，所述罩壳的长度小于所述第二旋转臂的长度。