[发明专利]无人驾驶车辆行驶路径定位方法及定位系统

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆行驶路径定位方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

采集地图数据信息；

采集车辆的经纬度；

采集车辆行驶路线上的各车道边线及车道中线的位置信息；

根据所述地图数据信息得出地图数据中车辆行驶路线上每条车道中线所处的经纬度；

根据所述车辆行驶路线上各车道边线及车道中线的位置信息建立二维栅格点阵模型，获得所述二维栅格点阵模型中的车辆所在的当前车道和当前车道的车道中线实际的经纬度；

根据所述二维栅格点阵模型中车辆所在的当前车道及当前车道的车道中线实际的经纬度，在所述地图数据中提取与所述二维栅格点阵模型中当前车道中线对应的当前车道的车道中线；

将提取出的所述地图数据中当前车道的车道中线与所述二维栅格点阵模型中当前车道的车道中线进行匹配，使所述地图数据中当前车道的车道中线与所述二维栅格点阵模型中当前车道的车道中线进行偏移与重合，得到以车辆实际的经纬度为基准的当前车道的车道中线的经纬度地图数据。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆行驶路径定位方法，其特征在于：在根据所述车辆行驶路线上各车道边线及车道中线的位置信息建立二维栅格点阵模型，获得所述二维栅格点阵模型中的车辆所在的当前车道和当前车道的车道中线实际的经纬度时，根据所述车辆行驶路线上各车道边线及车道中线的位置信息建立二维栅格点阵模型，并在所述二维栅格点阵模型中确定各车道的车道边线的位置、车道中线的位置与车辆自身的位置；

根据所述二维栅格点阵模型中各车道边线的位置、车道中线的位置及车辆自身的位置判断车辆所在的当前车道；

根据所述二维栅格点阵模型中车辆自身与当前车道的车道中线之间的相对位置，以及车辆所在的经纬度信息，得出所述二维栅格点阵模型中当前车道的车道中线实际的经纬度。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆行驶路径定位方法，其特征在于：在根据所述二维栅格点阵模型中车辆与当前车道的车道中线之间的相对位置，以及车辆所在的经纬度信息，得出所述二维栅格点阵模型中当前车道的车道中线实际的经纬度时，将所述二维栅格点阵模型中车辆与当前车道的车道中线位置的偏差换算成地球表面上球面的经纬度位置的偏差，然后再根据车辆的经纬度以及地球表面上球面的经纬度位置的偏差得出当前车道的车道中线的经纬度。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆行驶路径定位方法，其特征在于：在将提取出的所述地图数据中的当前的车道中线与所述二维栅格点阵模型中对应当前车道的车道中线进行匹配时，首先将所述二维栅格点阵模型中的当前车道线作为比对标准的第一车道中线，继而在与所述第一车道中线的位置相对应的所述地图数据的车道中线上，依次截取多条与所述第一车道中线等长的第二车道中线；然后再分别计算多条所述第二车道中线与作为比对标准的所述第一车道中线的曲线相似度及曲率差异，并在多个所述第二车道中线内选出与所述第一车道中线的曲线相似度最高及曲率差异最小的第三车道中线，最后将所述地图数据中的当前车道的车道中线偏移至所述二维栅格点阵模型的当前车道中线上，并使所述第三车道中线的起点与所述第一车道中线的起点重合。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆行驶路径定位方法，其特征在于：在车辆行驶过程中，所述无人驾驶车辆行驶路径定位系统持续对无人驾驶车辆行驶路径进行定位，当经过直线或正圆的路径时，直接选取在历史路径上已进行定位的所述地图数据中与所述第一车道中线的起始点距离最近的所述第二车道中线上的起点，使所述第二车道中线上的起点作为与所述第一车道中线的起始点相匹配的点，然后将地图数据中当前车道中线偏移至二维栅格点阵模型的当前车道中线上，并使所述第一车道中线的起始点与所述第二车道中线上相匹配的点相互重合。